[发明专利]移动对象的位置确定

权利要求书

1.一种装置，包括用于执行以下操作的部件：

基于一个或多个预定准则，确定第一移动对象需要定位辅助，其中，所述预定准则包括所述第一移动对象的计划或预测未来位置的一个或多个特性是否已被识别为或者被预测为不足以所需的准确性水平来确定所述第一移动对象的位置；

响应于所述确定，使得将一个或多个可移动设备部署到目标位置，以用于向所述第一移动对象提供所需的定位辅助。

2.根据权利要求1所述的装置，其中，所述一个或多个可移动设备中的一个或多个可移动设备是无人机。

3.根据权利要求1或权利要求2所述的装置，还包括：基于所述第一移动对象的类型或所述第一移动对象的当前应用，确定所述第一移动对象的所需的准确性水平。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的装置，其中，所述第一移动对象的所述计划或预测未来位置是基于所述第一移动对象的当前位置和所述第一移动对象的一个或多个先前位置来确定的。

5.根据权利要求4所述的装置，其中，所述第一移动对象的所述计划或预测未来位置是使用机器学习模型来确定的，所述机器学习模型被训练为基于预先确定的一组先前位置来预测未来位置。

6.根据前述权利要求中任一项所述的装置，其中，所述第一移动对象的所述计划或预测未来位置是基于用于所述移动对象的预定路线或航点计划来确定的。

7.根据前述权利要求中任一项所述的装置，其中，使用从由可移动设备事先进行的到基本上相同的位置的测试行程得到的预先提供数据，所述计划或预测未来位置被识别为或者被预测为不足。

8.根据前述权利要求中任一项所述的装置，其中，所述一个或多个准则进一步基于以下方式来确定所述计划或预测未来位置的一个或多个特性是否不足：随着时间估计所述计划或预测未来位置的不确定性水平，以及如果所述不确定性水平接近或超过预定不确定性阈值，则识别所述计划或预测未来位置为不足。

9.根据权利要求8所述的装置，其中，所述不确定性水平使用卡尔曼滤波来确定。

10.根据权利要求8或9所述的装置，其中，使用从由可移动设备事先进行的到基本上相同的计划或预测未来位置的测试行程得到的预先提供数据来获取所述不确定性水平。

11.根据前述权利要求中任一项所述的装置，其中，所述一个或多个准则还包括：确定所述第一移动对象的计划或预测未来位置是否具有到位置能够被得到的一个或多个远程基站和/或卫星的视线(LOS)。

12.根据权利要求11所述的装置，其中，使用从由可移动设备事先进行的到基本上相同的位置的测试行程得到的预先提供数据，所述计划或预测未来位置被确定为具有LOS或NLOS状态。

13.根据前述权利要求中任一项所述的装置，其中，所述一个或多个准则还包括：确定所述第一移动对象的位置历史数据是否对应于在高准确性或低准确性条件下的位置估计。

14.根据前述权利要求中任一项所述的装置，还包括用于执行以下操作的部件：

访问表示环境的模型的数据，所述第一移动对象将在所述环境中进行操作，所述模型存储表示所述环境的3D地形的数据、以及针对在所述3D地形内的多个空间点中的每一个空间点的指示在该空间点处是否需要定位辅助的一个或多个可更新值。

15.根据前述权利要求中任一项所述的装置，其中，所述确定部件进一步基于一个或多个预定准则，确定一个或多个第二移动对象需要定位辅助，并且响应于所述确定，根据时间表通过使得将所述一个或多个可移动设备部署到相应的目标位置来确定所述第一移动对象和所述一个或多个第二移动对象获得辅助的优先级顺序。