[发明专利]一种机器人清洁的方法、装置、机器人及存储介质

说明书

本申请适用于机器人技术领域，提供了一种机器人清洁的方法、装置、机器人及存储介质，其中机器人清洁的方法包括确定机器人的运动方向，沿运动方向对待清洁区域进行类弓字清洁，类弓字清洁包括径向清洁和沿边清洁，径向清洁为沿类弓字的纵向方向进行区域内清洁，沿边清洁包括轴向沿边清洁、径向沿边清洁和切向沿边清洁，轴向沿边清洁为沿类弓字的横向方向进行沿边清洁，径向沿边清洁为沿类弓字的纵向方向进行沿边清洁，切向沿边清洁为沿待清洁区域的内边缘的切向方向进行沿边清洁，沿边清洁路径在类弓字的横向方向上的投影长度均不超过第一预设值。本申请不仅可以节约清洁的总时长，提高清洁效率，还可以避免出现长距离的沿边清洁，从而节约成本。

技术领域

本申请涉及机器人领域，尤其涉及一种机器人清洁的方法、装置、机器人及存储介质。

背景技术

随着科技的发展，以清洁为目的的机器人也开始逐渐走进用户的家中，从而代替人工进行地面的清洁。

现有技术中的机器人在对待清洁区域进行清洁时，通常是先进行沿边清洁再进行弓字清洁，然而这种方式费时较长，清洁效率不高，并且为了获得较好的沿边效果，往往还需增设其它的传感器来辅助机器人进行长距离沿边清洁，而这又会增加成本的支出，不利于节约成本。

故有必要提出一种新的技术方案，以解决上述技术问题。

发明内容

鉴于此，本申请实施例提供了一种机器人清洁的方法、装置、机器人及存储介质，不仅可以节约清洁的总时长，提高清洁效率，还可以避免出现长距离的沿边清洁，从而节约成本。

本申请实施例的第一方面提供了一种机器人清洁的方法，包括：

确定机器人的运动方向；

沿所述运动方向对待清洁区域进行类弓字清洁，所述类弓字清洁包括径向清洁和沿边清洁，所述径向清洁为沿所述类弓字的纵向方向进行区域内清洁，所述沿边清洁包括轴向沿边清洁、径向沿边清洁和切向沿边清洁，所述轴向沿边清洁为沿所述类弓字的横向方向进行沿边清洁，所述径向沿边清洁为沿所述类弓字的纵向方向进行沿边清洁，所述切向沿边清洁为沿所述待清洁区域的内边缘的切向方向进行沿边清洁，所述沿边清洁路径在所述类弓字的横向方向上投影长度均不超过第一预设值。

在一个实施例中，所述沿所述运动方向对待清洁区域进行类弓字清洁包括：

当沿所述运动方向对待清洁区域进行类弓字清洁时，若运动至所述待清洁区域的内边缘的预设位置，则根据所述机器人左右两侧的清洁情况，确定所述机器人的下一时刻运动方向；

沿所述下一时刻运动方向对所述待清洁区域中剩余待清洁区域进行清洁。

在一个实施例中，所述根据所述机器人左右两侧的清洁情况，确定所述机器人的下一时刻运动方向包括：

若所述机器人左右两侧均为待清洁区域，则将与上一区域搜索方向相反的方向作为所述机器人的下一时刻运动方向，所述上一区域搜索方向为机器人的初始区域搜索方向或距离当前时刻最近的一次径向清洁结束时的区域搜索方向；

若所述机器人左右两侧仅有一侧为已清洁区域，则将所述左右两侧中除所述已清洁区域外的另一侧作为所述机器人的下一时刻运动方向；

若所述机器人左右两侧均为已清洁区域，则将转场方向作为所述机器人的下一时刻运动方向。

在一个实施例中，在将转场方向作为所述机器人的下一时刻运动方向之前，还包括：

根据所述待清洁区域中剩余待清洁区域的位置信息，创建回溯列表；

根据所述回溯列表中未回溯节点与所述机器人的间距，确定目标回溯节点；

根据所述机器人的位置信息和所述目标回溯节点，确定所述转场方向。