[发明专利]一种机器人清洁的方法、装置、机器人及存储介质

权利要求书

1.一种机器人清洁的方法，其特征在于，包括：

确定机器人的运动方向；

沿所述运动方向对待清洁区域进行类弓字清洁，所述类弓字清洁包括径向清洁和沿边清洁，所述径向清洁为沿所述类弓字的纵向方向进行区域内清洁，所述沿边清洁包括轴向沿边清洁、径向沿边清洁和切向沿边清洁，所述轴向沿边清洁为沿所述类弓字的横向方向进行沿边清洁，所述径向沿边清洁为沿所述类弓字的纵向方向进行沿边清洁，所述切向沿边清洁为沿所述待清洁区域的内边缘的切向方向进行沿边清洁，所述沿边清洁路径在所述类弓字的横向方向上的投影长度均不超过第一预设值。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述沿所述运动方向对待清洁区域进行类弓字清洁包括：

当沿所述运动方向对待清洁区域进行类弓字清洁时，若运动至所述待清洁区域的内边缘的预设位置，则根据所述机器人左右两侧的清洁情况，确定所述机器人的下一时刻运动方向；

沿所述下一时刻运动方向对所述待清洁区域中剩余待清洁区域进行清洁。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述机器人左右两侧的清洁情况，确定所述机器人的下一时刻运动方向包括：

若所述机器人左右两侧均为待清洁区域，则将与上一区域搜索方向相反的方向作为所述机器人的下一时刻运动方向，所述上一区域搜索方向为机器人的初始区域搜索方向或距离当前时刻最近的一次径向清洁结束时的区域搜索方向；

若所述机器人左右两侧仅有一侧为已清洁区域，则将所述左右两侧中除所述已清洁区域外的另一侧作为所述机器人的下一时刻运动方向；

若所述机器人左右两侧均为已清洁区域，则将转场方向作为所述机器人的下一时刻运动方向。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，在将转场方向作为所述机器人的下一时刻运动方向之前，还包括：

根据所述待清洁区域中剩余待清洁区域的位置信息，创建回溯列表；

根据所述回溯列表中未回溯节点与所述机器人的间距，确定目标回溯节点；

根据所述机器人的位置信息和所述目标回溯节点，确定所述转场方向。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述沿所述运动方向对待清洁区域进行类弓字清洁还包括：

沿当前径向清洁的方向或，与当前径向清洁的方向相反的方向对待清洁区域进行径向清洁。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述沿当前径向清洁的方向或，与当前径向清洁的方向对待清洁区域进行径向清洁包括：

当沿运动方向对待清洁区域进行类弓字清洁时，若检测到预设类型的障碍物，则在沿预设方向对所述预设类型的障碍物进行部分沿边清洁后，沿当前径向清洁的方向继续对所述待清洁区域中剩余待清洁区域进行清洁，所述预设方向用于指示所述机器人的第二位置与第一位置均在所述当前径向清洁的方向上，所述第一位置为所述机器人首次靠近所述预设类型的障碍物时的位置，所述第二位置为所述机器人离开所述预设类型的障碍物时的位置，且以所述第一位置为起点的轴向沿边清洁的路径长度与以所述第二位置为起点的轴向沿边清洁的路径长度均不超过第二预设值，所述当前径向清洁的方向为所述机器人在对所述预设类型的障碍物进行径向沿边清洁的方向。

7.如权利要求1至6任一项所述的方法，其特征在于，所述沿所述运动方向对待清洁区域进行弓字清洁还包括：

若所述待清洁区域包含预设类型的区域，则沿所述运动方向和所述预设类型的区域的外边缘对所述待清洁区域进行类弓字清洁，以使得所述机器人远离所述预设类型的区域。