[发明专利]一种用于高精度圆柱形电连接器柔性装配的自动化设备

权利要求书

1.一种用于高精度圆柱形电连接器柔性装配的自动化设备，包括输送倍速链装置(1)、装配机器人(2)、柔性专用工具装置(3)、视觉识别装置(4)、托盘卡槽装置(5)、振动上料装置(6)、移栽小车(7)、电气控制柜(8)，其特征在于：所述输送倍速链装置(1)安装在铝型材框架上，铝型材框架安装在地面上，倍速链驱动电机及相应的电控和气控元件至于框架内部，所述装配机器人(2)由六轴机器人及机器人控制柜组成，机器人安装在底座上，机器人控制柜和工控机安装在机器人底座旁边的铝型材上，通过profinet模块与PLC进行通讯，同时机器人的机械手端部固定安装有柔性专业工具装置(3)，所述柔性专用工具装置(3)偏置安装在机器人末端的法兰结构件上，相机(16)和环形光源(15)通过支架固定在法兰结构件上，柔性专用工具装置(3)进一步细分为执行部分和检测部分，其中所述执行部分从上到下分别安装有力矩传感器(20)、气动浮动头(18)及气动夹爪(19)，气动浮动头(18)固定安装在气动夹爪(19)的顶部，同时力矩传感器(20)固定安装在法兰结构件上，并且力矩传感器(20)和气动夹爪(19)连接在一起，同时视觉识别装置(4)通过铝型框架安装在输送倍速链装置(1)的上端，同时铝型材框架的内部设置有移栽小车(7)，移栽小车(7)的顶部设置有托盘卡槽装置(5)，并且移栽小车(7)设置在输送倍速链装置(1)的侧面，同时输送倍速链装置(1)的对应端设置有振动上料装置(6)，同时铝型材框架的内部固定安装有电气控制柜(8)，电气控制柜(8)和输送倍速链装置(1)、装配机器人(2)、柔性专用工具装置(3)、视觉识别装置(4)、托盘卡槽装置(5)、振动上料装置(6)以及移栽小车(7)电性连接在一起。

2.根据权利要求1所述的一种用于高精度圆柱形电连接器柔性装配的自动化设备，其特征在于：所述输送倍速链装置(1)由传送倍速链、顶升支撑装置以及驱动电机组成，传送倍速链固定安装在铝型材框架上，并且两辆移栽小车(7)通过定位机构实现与传送倍速链的两端对接，同时移栽小车(7)的顶部安装有定位装置；同时所述顶升支撑装置设置在工作工位处，并且在工作工位处设置有阻挡机构，同时传送倍速链和顶升支撑装置对应的驱动电机固定安装在铝型材框架的底部。

3.根据权利要求1所述的一种用于高精度圆柱形电连接器柔性装配的自动化设备，其特征在于：所述检测部分包括位移传感器(17)、连接轴(24)和平板(25)，其中平板(25)通过两根连接轴(24)固定安装在法连结构件的下方，并且连接轴(24)的外侧套有压缩弹簧(21)，同时位移传感器(17)同样固定安装在法兰结构件上，并且位移传感器(17)和转接板(22)连接在一起，转接板(22)固定安装在平板(25)的上表面，并且转接板(22)的顶部同样连接有压缩弹簧(21)，同时转接板(22)的底部连接有支架(23)，支架(23)从平板(25)的底部伸出。

4.根据权利要求1所述的一种用于高精度圆柱形电连接器柔性装配的自动化设备，其特征在于：所述视觉识别装置(4)由全局相机(9)、四条条形光源(10)和视觉处理工控机组成，其中全局相机(9)和四根条形光源(10)通过铝型框架安装在第一工位的上端，同时视觉处理工控机固定安装在铝型框架的底部，并和全局相机(9)以及条形光源(10)连接在一起。

5.根据权利要求1所述的一种用于高精度圆柱形电连接器柔性装配的自动化设备，其特征在于：所述托盘卡槽装置(5)是放在整个移动倍速链上用以定位夹紧装配工件的装置，由铝制底盘、非金属卡槽以及夹紧装置组成，所述铝制底盘的顶部安装有非金属卡槽，并且非金属卡槽内设置有夹紧装置。