[发明专利]无人机上容器内液位的检测方法、装置、设备及介质

说明书

本发明实施例公开了一种无人机上容器内液位的检测方法、装置、设备及介质。该方法包括：在无人机上通过目标容器运载的待喷洒液体被喷洒时，飞行控制器实时获取目标液位检测装置的当前时刻电阻值；其中，目标液位检测装置由目标容器的顶部插入目标容器内，用于检测目标容器内待喷洒液体的液位；目标液位检测装置包括：导杆、套设于所述导杆上的磁浮球，所述导杆内设置有电路板，所述电路板上集成有由电阻模组形成的多个电阻网络；飞行控制器根据当前时刻电阻值查询与目标容器匹配的阻值液位映射关系，确定目标容器内待喷洒液体的当前时刻剩余量。上述技术方案中实现了对无人机上容器内液位的连续检测。

技术领域

本发明实施例涉及无人机技术领域，尤其涉及一种无人机上容器内液位的检测方法、装置、设备及介质。

背景技术

随着无人机行业的迅速发展，无人机的应用也越来越广泛。利用无人机喷洒农药，不仅可以节省人力物力，还可以远距离遥控操作，避免喷洒作业人员暴露于农药中的危险，不仅提高了植保作业的安全性，还提高了农药的喷洒效率。为了便于更好地实现无人机自主喷药，提高无人机进行植保作业时的工作效率，需要监控药箱内的药液余量，并及时向药箱内补充药液。

目前，通常采用浮球式液位计或者贴片式液位开关来监控容器内的剩余液体量。其中，浮球式液位计由浮球、插杆等组成，通过连接法兰由容器顶部插入到容器内，浮球浮于液面上，容器内液位变化时浮球也随之上下移动，由于磁性作用，浮球式液位计的干簧会受磁性吸合，把液面位置变化成电信号发送给飞行控制器，并通过地面站显示仪显示液体的实际位置，以此实现药箱液面的远距离检测。贴片式液位开关适用于各种尺寸和形状的容器，不受容器颜色与透明度的影响，贴片式液位开关的感应头表面带有“即撕即贴”粘合剂，可贴附在容器外部的任何位置，以此实现药箱高中低点的液位检测。

虽然浮球式液位计和贴片式液位开关可用于监控无人机药箱内的剩余药液量，但是这两种方式只能检测某个特定位置的液位，无法实现对容器内液位的连续检测。

发明内容

本发明实施例提供一种无人机上容器内液位的检测方法、装置、设备及介质，以实现对无人机上容器内液位的连续检测。

第一方面，本发明实施例提供了一种无人机上容器内液位的检测方法，包括：

在无人机上通过目标容器运载的待喷洒液体被喷洒时，飞行控制器实时获取目标液位检测装置的当前时刻电阻值；

其中，所述目标液位检测装置由所述目标容器的顶部插入所述目标容器内，用于检测所述目标容器内所述待喷洒液体的液位；所述目标液位检测装置包括：导杆、套设于所述导杆上的磁浮球，所述导杆内设置有电路板，所述电路板上集成有由电阻模组形成的多个电阻网络；

所述飞行控制器根据所述当前时刻电阻值查询与所述目标容器匹配的阻值液位映射关系，确定所述目标容器内所述待喷洒液体的当前时刻剩余量。

第二方面，本发明实施例还提供了一种无人机上容器内液位的检测装置，包括：

电阻值获取模块，设置为在无人机上通过目标容器运载的待喷洒液体被喷洒时，飞行控制器实时获取目标液位检测装置的当前时刻电阻值；

其中，所述目标液位检测装置由所述目标容器的顶部插入所述目标容器内，用于检测所述目标容器内所述待喷洒液体的液位；所述目标液位检测装置包括：导杆、套设于所述导杆上的磁浮球，所述导杆内设置有电路板，所述电路板上集成有由电阻模组形成的多个电阻网络；

液体剩余量确定模块，设置为所述飞行控制器根据所述当前时刻电阻值查询与所述目标容器匹配的阻值液位映射关系，确定所述目标容器内所述待喷洒液体的当前时刻剩余量。

第三方面，本发明实施例还提供了一种飞行控制器，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如本发明任意实施例所提供的无人机上容器内液位的检测方法。