[发明专利]无人机上容器内液位的检测方法、装置、设备及介质

权利要求书

1.一种无人机上容器内液位的检测方法，其特征在于，包括：

在无人机上通过目标容器运载的待喷洒液体被喷洒时，飞行控制器实时获取目标液位检测装置的当前时刻电阻值；

其中，所述目标液位检测装置由所述目标容器的顶部插入所述目标容器内，用于检测所述目标容器内所述待喷洒液体的液位；所述目标液位检测装置包括：导杆、套设于所述导杆上的磁浮球，所述导杆内设置有电路板，所述电路板上集成有由电阻模组形成的多个电阻网络；

所述飞行控制器根据所述当前时刻电阻值查询与所述目标容器匹配的阻值液位映射关系，确定所述目标容器内所述待喷洒液体的当前时刻剩余量。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述目标容器为规则容器时，所述阻值液位映射关系是线性的。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述飞行控制器根据所述当前时刻电阻值查询与所述目标容器匹配的阻值液位映射关系，包括：

所述飞行控制器获取所述无人机实时的飞行倾斜角度；

所述飞行控制器根据所述当前时刻电阻值查询与所述目标容器以及所述飞行倾斜角度匹配的阻值液位映射关系。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述飞行控制器根据所述当前时刻电阻值查询与所述目标容器匹配的阻值液位映射关系，确定所述目标容器内所述待喷洒液体的当前时刻剩余量，包括：

所述飞行控制器根据所述当前时刻电阻值查询与所述目标容器匹配的阻值液位映射关系；

如果所述阻值液位映射关系中存在与所述当前时刻电阻值对应的目标液体量，所述飞行控制器则将所述目标液体量作为所述目标容器内所述待喷洒液体的当前时刻剩余量；

如果所述阻值液位映射关系中不存在与所述当前时刻电阻值对应的目标液体量，所述飞行控制器则根据所述待喷洒液体的历史时刻剩余量以及通过流量计确定的所述待喷洒液体从所述历史时刻到所述当前时刻之间的已喷洒量，确定所述目标容器内所述待喷洒液体的当前时刻剩余量；

其中，所述流量计安装于所述目标容器的出液口，用于统计所述目标容器内所述待喷洒液体的实时喷洒总量。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述待喷洒液体的历史时刻剩余量是根据所述阻值液位映射关系确定的。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：

在所述待喷洒液体被喷洒过程中，所述飞行控制器在确定满足预设的流量计校准条件时，对所述流量计进行校准。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述飞行控制器在确定满足预设的流量计校准条件时，对所述流量计进行校准，包括：

所述飞行控制器在根据所述目标液位检测装置的当前时刻电阻值确定所述待喷洒液体的液位到达第一预设校准线时，获取所述流量计统计的所述待喷洒液体的第一实时喷洒总量；

所述飞行控制器如果确定所述无人机的飞行倾斜角度在预设范围内，则在根据所述目标液位检测装置的当前时刻电阻值确定所述待喷洒液体的液位到达第二预设校准线时，获取所述流量计统计的所述待喷洒液体的第二实时喷洒总量；

所述飞行控制器计算所述第二实时喷洒总量与所述第一实时喷洒总量的差值，以及所述差值与流量计校准值的误差；其中，所述流量计校准值是根据所述第一预设校准线和所述第二预设校准线对应的待喷洒液体液位确定的；

所述飞行控制器如果确定所述误差大于设定误差阈值，则根据所述流量计校准值和所述差值确定所述流量计的校准系数，并使用所述校准系数对所述流量计进行校准。