[发明专利]一种杯子自动抓取交接协同作业系统及方法

说明书

本发明属于自动化控制技术领域，公开了一种杯子自动抓取交接协同作业系统，包括：杯子盛放架，其用于放置空杯；自动导引机构，其可拆卸连接所述杯子盛放架，并能够驱动所述杯子盛放架旋转和/或移动；取杯滑台，其具有与所述取杯滑台滑动式连接的取杯夹爪，所述取杯夹爪能够夹取空杯封杯机，其设置在所述取杯滑台一侧，具有接杯夹爪能够夹取并将所述空杯密封，本发明的发明目的是提供一种灵活多样的杯子自动抓取、移载、交接的协同作业系统，满足自动化机构协同作业的需求，使得整体系统的布局可根据功能模组的大小、外观需求及应用场景进行灵活布置。

技术领域

本发明涉及自动控制技术领域，具体涉及一种杯子自动抓取交接协同作业系统及方法。

背景技术

现有的杯子自动移载大多数由机械手搭配电动夹爪抓取杯子进行传递与放置，或由直线移载机构托举移载。

机械手搭配电动夹爪抓取杯子进行传递与放置，整体系统布局受限于机械手的臂长及作业范围，与机械手搭配使用的所有设备或装置进料面都必须面向机械手，统一作业高度。机械手搭配电动夹爪放置杯子必须有固定装置承托杯子后，电动加爪方可脱离，杯子交接方式固定重复，自动化机构及机械手的协作能力变差，同时影响整体系统的功能。

机械手作为唯一的传递功能的机构，制程工序仅能串联执行，无法并行同步，工时长，效率低，存在大量的等待浪费。

因此，本领域需要一种系统作业系统来解决上述问题。

发明内容

本发明的发明目的是提供一种灵活多样的杯子自动抓取、移载、交接的协同作业系统，满足自动化机构协同作业的需求，使得整体系统的布局可根据功能模组的大小、外观需求及应用场景进行灵活布置。

为了解决现有技术中的上述问题，本发明提供了一种杯子自动抓取交接协同作业系统，包括：

杯子盛放架，其用于放置空杯；

自动导引机构，其可拆卸连接所述杯子盛放架，并能够驱动所述杯子盛放架旋转和/或移动；

取杯滑台，其具有与所述取杯滑台滑动式连接的取杯夹爪，所述取杯夹爪能够夹取空杯；

封杯机，其设置在所述取杯滑台一侧，具有接杯夹爪能够夹取并将所述空杯密封。

本领域技术人员能够理解的是，在本发明的优选技术方案中，通过进一步地，还包括：举升托举机构，能够承接所述密封杯，并进行举升摇晃。

本领域技术人员能够理解的是，在本发明的优选技术方案中，通过进一步地，所述举升托举机构包括：

杯托；

举升支架，其设置在所述杯托底部。

本领域技术人员能够理解的是，在本发明的优选技术方案中，通过进一步地，还包括控制系统，其分别连接所述杯子盛放架、自动导引机构、取杯滑台、封杯机和举升托举机构，并能够控制所述杯子盛放架、自动导引机构、取杯滑台、封杯机和举升托举机构有序工作。

另一方面，本发明还提供了一种杯子自动抓取交接协同作业方法，在上述杯子自动抓取交接协同作业方法的优选技术方案包括：

步骤一、实时检测t_i～t_i+t₀协同作业的实测时间参数向量群，所述实测时间参数向量群包括：自动导引机构与取杯滑台的对准时间，取杯夹爪抓取到空杯的运动时间，封杯机的封杯时间和举升机构的举升摇晃时间；

步骤二、根据所述实测时间参数计算空余参数向量群，所述空余参数向量群包括：自动导引机构与取杯滑台的对准空余时间，取杯夹爪抓取到空杯的运动空余时间，封杯机的封杯空余时间和举升机构的举升摇晃空余时间；