[发明专利]一种杯子自动抓取交接协同作业系统及方法

权利要求书

1.一种杯子自动抓取交接协同作业方法，其特征在于，包括：

步骤一、实时检测协同作业的实测时间参数向量群，所述实测时间参数向量群包括：自动导引机构与取杯滑台的对准时间，取杯夹爪抓取到空杯的运动时间，封杯机的封杯时间和举升机构的举升摇晃时间；

步骤二、根据所述实测时间参数计算空余参数向量群，所述空余参数向量群包括：自动导引机构与取杯滑台的对准空余时间，取杯夹爪抓取到空杯的运动空余时间，封杯机的封杯空余时间和举升机构的举升摇晃空余时间；

步骤三、根据所述空余参数向量群修正时刻表示协同作业指征的向量群；以及

将所述表示协同作业指征的向量群作为协同作业结果输出。

2.根据权利要求1所述的杯子自动抓取交接协同作业方法，其特征在于，所述步骤二中的空余参数向量群计算公式为：

其中，x_j为实测时间参数，X_j，j＝1,2,3,4分别为参数自动导引机构与取杯滑台的对准空余时间，取杯夹爪抓取到空杯的运动空余时间，封杯机的封杯空余时间和举升机构的举升摇晃空余时间,x_jmin和x_jmax为相应测量参数中的最小值和最大值。

3.根据权利要求2所述的杯子自动抓取交接协同作业方法，其特征在于，所述修正的(t_i+t₀)～(t_i+2t₀)时刻的协同作业指征的向量群计算公式为：

Y_j＝|x_j-X_j|；

其中，Y_j，j＝1,2,3,4为协同作业指征的向量群，分别为(t_i+t₀)～(t_i+2t₀)时刻的动导引机构与取杯滑台的对准时间，取杯夹爪抓取到空杯的运动时间，封杯机的封杯时间和举升机构的举升摇晃时间。

4.据权利要求3所述的杯子自动抓取交接协同作业方法，其特征在于，所述封杯机的封杯时间由时序控制器控制完成。

5.根据权利要求4所述的杯子自动抓取交接协同作业方法，其特征在于，所述封杯机的封杯时间控制过程为：

步骤1.将所述封杯机的封杯过程分解为n个动作单元，并通过感测单元获得每个单元的频率配置信号的周期长度；

步骤2.将所述周期长度与预设阈值作比较，当周期长度大于预设阈值时输出高逻辑电平的时序信号，当周期长度小于预设阈值时输出低逻辑电平的时序信号；

步骤3.根据所述逻辑电平的时序信号输出扫描时序信号；

步骤4.根据数据扫描时序信号控制数据输出电路，以及输出电压极性；

其中，所述时序信号包括指示是否存在具有预定频率的数据，使信号、具有预定频率的主时钟和具有预定频率的内部时钟。

6.根据权利要求5所述的杯子自动抓取交接协同作业方法，其特征在于，所述扫描时序信号包括起始电压和栅极移位时钟。

7.一种杯子自动抓取交接协同作业系统，采用权利要求1至6任一项的杯子自动抓取交接协同作业方法，其特征在于，包括：

杯子盛放架，其用于放置空杯；

自动导引机构，其可拆卸连接所述杯子盛放架，并能够驱动所述杯子盛放架旋转和/或移动；

取杯滑台，其具有与所述取杯滑台滑动式连接的取杯夹爪，所述取杯夹爪能够夹取空杯；

封杯机，其设置在所述取杯滑台一侧，具有接杯夹爪能够夹取并将所述空杯密封。

8.根据权利要求7所述的杯子自动抓取交接协同作业系统，其特征在于，还包括：举升托举机构，能够承接所述密封杯，并进行举升摇晃。

9.根据权利要求8所述的杯子自动抓取交接协同作业系统，其特征在于，所述举升托举机构包括：

杯托；

举升支架，其设置在所述杯托底部。

10.根据权利要求9所述的杯子自动抓取交接协同作业系统，其特征在于，还包括控制系统，其分别连接所述杯子盛放架、自动导引机构、取杯滑台、封杯机和举升托举机构，并能够控制所述杯子盛放架、自动导引机构、取杯滑台、封杯机和举升托举机构有序工作。