[发明专利]一种水上目标监管系统、方法、终端设备及存储介质

权利要求书

1.一种水上目标监管系统，其特征在于，所述水上目标监管系统至少包括岸基雷达端(11)、岸基服务器(12)及无人艇(13)；

所述岸基雷达端(11)，用于扫描指定水域，确定位于所述指定水域的水上目标的第一目标数据；发送所述第一目标数据；所述第一目标数据至少包括所述水上目标的位置信息；所述岸基雷达端(11)由在沿岸不同位置分别布设的多个岸基雷达及一个岸基雷达信号输出装置组成，所述岸基雷达端(11)对应的所述指定水域由多个水域子范围合并组成，各个岸基雷达分别对应扫描不同的水域子范围；

所述岸基服务器(12)，用于获取所述岸基雷达端(11)发送的所述第一目标数据；若根据所述第一目标数据判定所述水上目标异常，则发送航行任务信息，所述航行任务信息至少包括所述第一目标数据；

所述无人艇(13)，用于获取所述航行任务信息，根据所述航行任务信息抵达所述水上目标的所在位置并执行预设任务；其中，所述根据所述航行任务信息抵达所述水上目标的所在位置并执行预设任务，包括：根据所述航行任务信息启动航行进程；在所述航行进程中，每隔预设时间发送所述无人艇的当前位置，以指示与所述无人艇的当前位置的距离小于第二预设距离的岸基雷达监测并返回最新的第一目标数据；通过所述无人艇自身的传感器采集所述水上目标的信息，得到所述水上目标的第二目标数据；将所述最新的第一目标数据及所述第二目标数据进行信息融合，得到第三目标数据；根据所述第三目标数据，通过自身的船载控制器进行航向调整、避障规划，确定自身的航向及航行速度，向所述水上目标的所在位置前进，直至到达所述水上目标的所在位置，执行所述预设任务。

2.如权利要求1所述的水上目标监管系统，其特征在于，所述水上目标监管系统还包括：

无人艇指控基站(14)，用于获取所述岸基服务器(12)发送的所述航行任务信息；确定符合出航条件的至少一个所述无人艇(13)，并将所述航行任务信息发送至所述至少一个所述无人艇(13)；

对应地，所述无人艇(13)，具体用于获取所述无人艇指控基站(14)发送的所述航行任务信息，根据所述航行任务信息抵达所述水上目标的所在位置并执行所述预设任务。

3.一种水上目标监管方法，所述方法应用于岸基服务器，其特征在于，包括：

获取岸基雷达端发送的第一目标数据，所述第一目标数据至少包括水上目标的位置信息；其中，所述岸基雷达端由在沿岸不同位置分别布设的多个岸基雷达及一个岸基雷达信号输出装置组成，所述岸基雷达端对应的指定水域由多个水域子范围合并组成，各个岸基雷达分别对应扫描不同的水域子范围；

若根据所述第一目标数据判定所述水上目标异常，则发送航行任务信息，以指示无人艇抵达所述水上目标的所在位置并执行预设任务，所述航行任务信息至少包括所述第一目标数据；

其中，所述无人艇，用于获取所述航行任务信息，根据所述航行任务信息抵达所述水上目标的所在位置并执行预设任务；其中，所述根据所述航行任务信息抵达所述水上目标的所在位置并执行预设任务，包括：根据所述航行任务信息启动航行进程；在所述航行进程中，每隔预设时间发送所述无人艇的当前位置，以指示与所述无人艇的当前位置的距离小于第二预设距离的岸基雷达监测并返回最新的第一目标数据；通过所述无人艇自身的传感器采集所述水上目标的信息，得到所述水上目标的第二目标数据；将所述最新的第一目标数据及所述第二目标数据进行信息融合，得到第三目标数据；根据所述第三目标数据，通过自身的船载控制器进行航向调整、避障规划，确定自身的航向及航行速度，向所述水上目标的所在位置前进，直至到达所述水上目标的所在位置，执行所述预设任务。

4.如权利要求3所述的水上目标监管方法，其特征在于，所述第一目标数据还包括所述水上目标的运动速率，所述若根据所述第一目标数据判定所述水上目标异常，则发送航行任务信息，包括：

若根据所述水上目标的位置信息检测到所述水上目标与指定水上建筑的距离小于第一预设距离，且所述水上目标的运动速率大于预设速率，则判定所述水上目标异常，发送所述航行任务信息。