[发明专利]用于自动驾驶规划路径的方法、装置、设备以及存储介质

说明书

本申请公开了一种用于规划路径的方法、装置、设备及存储介质，涉及自动驾驶领域。具体实现方案为：获取目标障碍物数据帧；根据预先训练的避障模型以及目标障碍物数据帧，确定目标障碍物数据帧对应的目标评价值，其中，避障模型用于表征障碍物数据帧与评价值之间的对应关系；获取历史障碍物数据帧对应的历史评价值；根据目标评价值以及历史评价值，确定目标障碍物的避障值；响应于确定避障值大于预设阈值，规划绕开目标障碍物数据帧指示的目标障碍物的路径。本实现方式通过结合历史评价值来确定目标障碍物的避障值，使得车辆可以根据所确定的避障值准确判断是否绕开障碍物，从而提高车辆行驶的智能性和安全性。

技术领域

本申请涉及数据处理领域，具体涉及自动驾驶领域，尤其涉及用于自动驾驶规划路径的方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

无人车在躲避障碍物时，一种通用的方法是用数学优化的方法计算出一条绕开所有障碍物的曲线。但在一些时候，比如路口前排队等红灯，或者前方车辆比我方车辆速度更快时，无人车并不应该绕开前方的障碍物，而应跟在其后面等待。对于需要和不需要绕开的障碍物，路径规划算法的处理方式往往不准确。

发明内容

本公开提供了一种用于自动驾驶规划路径的方法、装置、设备以及存储介质。

根据本公开的一方面，提供了一种用于自动驾驶规划路径的方法，包括：获取目标障碍物数据帧；根据预先训练的避障模型以及目标障碍物数据帧，确定目标障碍物数据帧对应的目标评价值，其中，避障模型用于表征障碍物数据帧与评价值之间的对应关系；获取历史障碍物数据帧对应的历史评价值；根据目标评价值以及历史评价值，确定目标障碍物的避障值；响应于确定避障值大于预设阈值，规划绕开目标障碍物数据帧指示的目标障碍物的路径。

根据本公开的另一方面，提供了一种用于自动驾驶规划路径的装置，包括：数据帧获取单元，被配置成获取目标障碍物数据帧；评价值确定单元，被配置成根据预先训练的避障模型以及目标障碍物数据帧，确定目标障碍物数据帧对应的目标评价值，其中，避障模型用于表征障碍物数据帧与评价值之间的对应关系；历史评价值获取单元，被配置成获取历史障碍物数据帧对应的历史评价值；避障值确定单元，被配置成根据目标评价值以及历史评价值，确定目标障碍物的避障值；路径规划单元，被配置成响应于确定避障值大于预设阈值，规划绕开目标障碍物数据帧指示的目标障碍物的路径。

根据本公开的再一方面，提供了一种用于自动驾驶规划路径的电子设备，包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行如上述用于自动驾驶规划路径的方法。

根据本公开的又一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，上述计算机指令用于使计算机执行如上述用于自动驾驶规划路径的方法。

根据本申请的技术解决了对于需要和不需要绕开的障碍物，路径规划算法的处理方式往往不准确的问题，通过结合历史评价值来确定目标障碍物的避障值，使得车辆可以根据所确定的避障值准确判断是否绕开障碍物，从而提高车辆行驶的智能性和安全性。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本申请的限定。其中：

图1是本申请的一个实施例可以应用于其中的示例性系统架构图；

图2是根据本申请的用于自动驾驶规划路径的方法的一个实施例的流程图；

图3是根据本申请的用于自动驾驶规划路径的方法的一个应用场景的示意图；

图4是根据本申请的用于自动驾驶规划路径的方法的另一个实施例的流程图；