[发明专利]用于自动驾驶规划路径的方法、装置、设备以及存储介质

权利要求书

1.一种用于自动驾驶规划路径的方法，包括：

获取目标障碍物数据帧；所述目标障碍物数据帧包含车辆行驶当前时刻的障碍物数据帧；

根据预先训练的避障模型以及所述目标障碍物数据帧，确定所述目标障碍物数据帧对应的目标评价值，其中，所述避障模型用于表征障碍物数据帧与评价值之间的对应关系；

获取历史障碍物数据帧对应的历史评价值；所述历史障碍物数据帧是所述目标障碍物数据帧前一帧的障碍物数据帧；

根据所述目标评价值以及所述历史评价值，确定所述目标障碍物的避障值，包括：根据所述历史评价值以及预设阈值，确定历史决策值；根据所述目标评价值、所述历史评价值、所述历史决策值以及与所述目标评价值对应的第一预设权重、与所述历史评价值对应的第二预设权重、与所述历史决策值对应的第三预设权重，确定所述目标障碍物的避障值；

响应于确定所述避障值大于预设阈值，规划绕开所述目标障碍物数据帧指示的目标障碍物的路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述目标评价值以及所述历史评价值，确定所述目标障碍物的避障值，包括：

响应于确定所述目标障碍物数据帧为第一个数据帧，将所述历史评价值与所述历史决策值分别确定为第一预设值、第二预设值；

根据所述第一预设值、所述第二预设值、所述目标评价值以及所述第一预设权重、所述第二预设权重、所述第三预设权重，确定所述目标障碍物的避障值。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述第一预设权重、第二预设权重以及第三预设权重之和为第三预设值。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述第三预设权重小于所述第一预设权重。

5.一种用于自动驾驶规划路径的装置，包括：

数据帧获取单元，被配置成获取目标障碍物数据帧；所述目标障碍物数据帧包含车辆行驶当前时刻的障碍物数据帧；

评价值确定单元，被配置成根据预先训练的避障模型以及所述目标障碍物数据帧，确定所述目标障碍物数据帧对应的目标评价值，其中，所述避障模型用于表征障碍物数据帧与评价值之间的对应关系；

历史评价值获取单元，被配置成获取历史障碍物数据帧对应的历史评价值；所述历史障碍物数据帧是所述目标障碍物数据帧前一帧的障碍物数据帧；

避障值确定单元，被配置成根据所述目标评价值以及所述历史评价值，确定所述目标障碍物的避障值；

路径规划单元，被配置成响应于确定所述避障值大于预设阈值，规划绕开所述目标障碍物数据帧指示的目标障碍物的路径；

所述避障值确定单元进一步被配置成：

根据所述历史评价值以及预设阈值，确定历史决策值；

根据所述目标评价值、所述历史评价值、所述历史决策值以及与所述目标评价值对应的第一预设权重、与所述历史评价值对应的第二预设权重、与所述历史决策值对应的第三预设权重，确定所述目标障碍物的避障值。

6.根据权利要求5所述的装置，其中，所述避障值确定单元进一步被配置成：

响应于确定所述目标障碍物数据帧为第一个数据帧，将所述历史评价值与所述历史决策值分别确定为第一预设值、第二预设值，根据所述第一预设值、所述第二预设值、所述目标评价值以及所述第一预设权重、所述第二预设权重、所述第三预设权重，确定所述目标障碍物的避障值。

7.根据权利要求6所述的装置，其中，所述第一预设权重、第二预设权重以及第三预设权重之和为第三预设值。

8.根据权利要求7所述的装置，其中，所述第三预设权重小于所述第一预设权重。

9.一种用于自动驾驶规划路径的电子设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-4中任一项所述的方法。

10.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-4中任一项所述的方法。