[发明专利]一种获取小型智能化倾角传感器倾角的方法

权利要求书

1.一种获取小型智能化倾角传感器倾角的方法，其特征在于，包括：

步骤S1：采集各个芯片对应的电压值，其中，包括：通过水平加速度传感器芯片获取电压值和，通过垂直加速度传感器芯片获取电压值和，通过陀螺仪芯片获取电压值，以及通过温度传感器芯片获取电压值；

步骤S2：根据步骤S1获取的各个电压值，通过预设方式将电压值转换成加速度，其中，将水平加速度传感器芯片、垂直加速度传感器芯片分别获取的电压值、以及分别对应转换成水平加速度、以及，将垂直加速度传感器芯片获取的电压值转换成垂直加速度，将陀螺仪芯片获取的电压值，和温度传感器芯片获取的电压值，转换成陀螺仪角速度；

步骤S2包括：

步骤S21：根据预设存储的零点电压对、、、、以及进行修正处理，得到对应的、、、、以及；

步骤S22：根据预设的温度、传感器芯片电压标定曲线，获取相应的温度值；

步骤S23：根据预设的温度、传感器芯片电压标定曲线和传感器温漂系数，获取对应的水平横向加速度、，水平纵向加速度，垂直加速度，以及陀螺仪角速度；

步骤S3：根据步骤S2获取的各个加速度，通过公式，计算得到倾角值、以及，并通过巴特沃兹滤波器对和进行滤波处理，得到和，其中，表示重力加速度；

步骤S3包括：

步骤S31：通过平均值滤波器将进行滤波后获取纵向加速度；

步骤S32：按照公式，计算得到对应的倾角、、，其中，，表示水平倾角，表示俯仰角；

步骤S33：通过巴特沃兹滤波器对、进行滤波处理，获取对应的水平倾角、；

步骤S4：根据步骤S3获得的倾角值和，以及根据步骤S2获得的陀螺仪角速度，进行自检，获得和；步骤S5：通过卡尔曼滤波器对、进行滤波处理，得到最终的倾角，并将其输出，表示自检后得到的水平倾角；表示自检后得到的角速度变化值。

2.根据权利要求1所述的一种获取小型智能化倾角传感器倾角的方法，其特征在于，步骤S4包括：

步骤S41：若和的差值小于或者等于预设差值时，则获得平均值；若和的差值大于预设差值时，则获得加速度传感器芯片的故障信号；

步骤S42：若陀螺仪角速度小于或者等于预设数值时，则通过积分滤波器进行积分处理，获取角速度变化值，若陀螺仪角速度大于预设数值时，则获得陀螺仪芯片故障信号。

3.根据权利要求2所述的一种获取小型智能化倾角传感器倾角的方法，其特征在于，根据步骤S41获得加速度传感器芯片的故障信号，进行自检，其中，包括：

步骤S411：判断其中一个水平横向加速度是否正常，若该水平横向加速度正常，则获取该水平横向加速度所对应的倾角，并将该倾角作为输出，若该水平横向加速度不正常，则继续判断另一个水平横向加速度是否正常；

步骤S412：若另一个水平横向加速度正常，则获取该水平横向加速度所对应的倾角，并将该倾角作为输出，若另一个水平横向加速度不正常，则获取故障信号，且将该故障信号上传至CPU。

4.根据权利要求2所述的一种获取小型智能化倾角传感器倾角的方法，其特征在于，根据步骤S42获得水平加速度芯片故障信号，其中，包括：

步骤S421：若自检正常，则获取对应角速度变化值，若自检不正常，则获取故障信号，并将该故障信号上传至CPU。