[发明专利]移动机器人行驶方法、装置及存储介质

说明书

本申请公开了一种移动机器人行驶方法、装置及存储介质，涉及道路交通技术领域，有助于降低对服务器的要求，节约成本。该方法包括：获取移动机器人的工作区域对应的地图；其中，地图包括多个分段路径；当移动机器人根据确定的行驶路线在工作区域内移动时，获取移动机器人在当前时刻的当前位置；确定移动机器人的当前位置在地图中的所属分段路径；获取所属分段路径在当前时刻配置的行驶规则；按照行驶规则在所属分段路径上移动。

技术领域

本申请涉及道路交通技术领域，尤其涉及移动机器人行驶方法、装置及存储介质。

背景技术

多个移动机器人(如：仓储机器人、餐厅送餐机器人等自动导引运输车(automatedguided vehicle，AGV))在同一个区域(如：餐厅、仓库或者园区)执行任务时，多个移动机器人间的行驶路线有可能产生冲突，从而导致移动机器人不能正常完成任务。例如：多台AGV在包括交汇路口(如：丁字路口或十字路口等)的园区内执行货物搬运任务，如果行驶在不同道路上的多台AGV的行驶路线都包括同一个交汇路口，该多台AGV在通过该交汇路口时可能会产生行驶冲突。

当前，为了解决多个移动机器人间的行驶路线互相冲突的问题，在移动机器人行驶控制系统中通常会包括一个服务器(又称上位机)，该服务器与多个移动机器人通信连接。该服务器根据各个移动机器人的目的地以及园区地图，分别为每个移动机器人规划行驶路线，并下发给每个移动机器人，使得移动机器人间的行驶路线尽可能避免行驶冲突。

但是，此种方法中，服务器需要进行复杂的运算来为每个移动机器人规划行驶路线避免行驶冲突。因此，对服务器的要求高。

发明内容

本申请提供移动机器人行驶方法、装置及存储介质，有助于降低对服务器的要求，节约成本。

第一方面，提供一种移动机器人行驶方法，该方法包括：获取移动机器人的工作区域对应的地图；其中，该地图包括多个分段路径；当移动机器人根据确定的行驶路线在工作区域内移动时，获取移动机器人在当前时刻的当前位置；确定移动机器人的当前位置在地图中的所属分段路径；获取所属分段路径在当前时刻配置的行驶规则；按照行驶规则在所属分段路径上移动。

这样，无需服务器的参与，移动机器人根据行驶规则，在分段路径中行驶，避免移动机器人间的行驶冲突，降低了系统成本。

在一种可能的实现方式中，与工作区域中的其他移动机器人同步时间；工作区域中的每个移动机器人在相同时刻相同分段路径遵循相同的行驶规则。

在另一种可能的实现方式中，行驶路线是根据地图、地图中分段路径的属性信息、移动机器人的起始位置和移动机器人的目标位置确定出的，其中，分段路径的属性信息包括：禁止通行、单向行驶或双向行驶中的至少一种。这样，行驶路线的确定只需要根据地图、地图中分段路径的属性信息、移动机器人的起始位置和移动机器人的目标位置，不需要将其他移动机器人的起始位置以及目标位置纳入计算，从而降低了确定行驶路线的装置的硬件配置要求，节约了成本。

在另一种可能的实现方式中，上述所属分段路径的道路宽度支持至少两台移动机器人并排行驶；上述“按照行驶规则在所属分段路径上移动”，包括：当行驶规则为靠右行驶时，移动机器人在所属分段路径中移动机器人行驶方向最右侧道路上移动；当行驶规则为靠左行驶时，移动机器人在所属分段路径中移动机器人行驶方向的最左侧道路上移动。或者，根据行驶路线，确定移动机器人的当前行驶方向；确定行驶规则指示的当前行驶方向的移动机器人在当前时刻分配的指定车道；移动机器人在分段路径的指定车道上行驶。