[发明专利]移动机器人行驶方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种移动机器人行驶方法，其特征在于，所述方法包括：

获取所述移动机器人的工作区域对应的地图；其中，所述地图包括多个分段路径；

当所述移动机器人根据确定的行驶路线在所述工作区域内移动时，获取所述移动机器人在当前时刻的当前位置；

确定所述移动机器人的当前位置在所述地图中的所属分段路径；

获取所述所属分段路径在当前时刻配置的行驶规则；

按照所述行驶规则在所述所属分段路径上移动。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

与所述工作区域中的其他移动机器人同步时间；所述工作区域中的每个移动机器人在相同时刻相同分段路径遵循相同的行驶规则。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，

所述行驶路线是根据所述地图、所述地图中分段路径的属性信息、所述移动机器人的起始位置和所述移动机器人的目标位置确定出的，其中，所述分段路径的属性信息包括：禁止通行、单向行驶或双向行驶中的至少一种。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述所属分段路径的道路宽度支持至少两台移动机器人并排行驶；

所述按照所述行驶规则在所述所属分段路径上移动，包括：

当所述行驶规则为靠右行驶时，所述移动机器人在所述所属分段路径中所述移动机器人行驶方向最右侧道路上移动；当所述行驶规则为靠左行驶时，所述移动机器人在所述所属分段路径中所述移动机器人行驶方向的最左侧道路上移动；

或者，

根据所述行驶路线，确定所述移动机器人的当前行驶方向；确定所述行驶规则指示的当前行驶方向的移动机器人在当前时刻分配的指定车道；所述移动机器人在分段路径的所述指定车道上行驶。

5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述所属分段路径为道路的交叉口，交叉口配置的行驶规则用于指示交叉口在每一时刻的通行方向，所述通行方向包括直行、左转弯、右转弯中的至少一个；所述按照所述行驶规则在所述所属分段路径上移动，包括：

根据所述行驶路线，预测所述移动机器人从所述当前位置移动至所述行驶路线的下一个位置的行驶方向；

当所述行驶方向与交叉口在当前时刻的行驶规则所指示的通行方向一致时，所述移动机器人从所述当前位置通过所述交叉口移动至所述下一个位置；

当所述行驶方向与交叉口在当前时刻的行驶规则所指示的通行方向不一致时，所述移动机器人暂停移动，直至交叉口在目标时刻的行驶规则所指示的通行方向与所述行驶方向一致。

6.一种移动机器人，其特征在于，包括：

获取单元，用于获取所述移动机器人的工作区域对应的地图；其中，所述地图包括多个分段路径；当所述移动机器人根据确定的行驶路线在所述工作区域内移动时，获取所述移动机器人在当前时刻的当前位置；

确定单元，用于确定所述移动机器人的当前位置在所述地图中的所属分段路径；

所述获取单元，还用于获取所述所属分段路径在当前时刻配置的行驶规则；

移动单元，用于按照所述行驶规则在所述所属分段路径上移动。

7.根据权利要求6所述的移动机器人，其特征在于，所述移动机器人还包括：

同步单元，用于与所述工作区域中的其他移动机器人同步时间；所述工作区域中的每个移动机器人在相同时刻相同分段路径遵循相同的行驶规则。

8.根据权利要求6或7所述的移动机器人，其特征在于，

所述行驶路线是根据所述地图、所述地图中分段路径的属性信息、所述移动机器人的起始位置和所述移动机器人的目标位置确定出的，其中，所述分段路径的属性信息包括：禁止通行、单向行驶或双向行驶中的至少一种。