[发明专利]电缸全自动装配检测装置及其控制方法

说明书

本发明提供电缸全自动装配检测装置，包括设有传送带的传送带支撑台，位于左端的工作台沿传送带进料方向依次设有第二直线运动机构和第四直线运动机构；位于右端的工作台沿传送带进料方向依次设有第一直线运动机构；第三直线运动机构和第五直线运动机构；所述传送带出料端的上方设有机器视觉检测系统；其中第二直线运动机构旁设有第一机器人；所述第五直线运动机构旁设有第二机器人；第一直线运动机构上的固定夹爪固定套管；其中第二直线运动机构上的固定夹爪固定前端外壳；第三直线运动机构上的固定夹爪固定丝杠传动机构；第四直线运动机构上的固定夹爪固定后端外壳；第五直线运动机构上的固定夹爪固定电缸电机。本发明装配效率高，节省人工成本。

技术领域

本发明涉及电缸装配制备领域，尤其涉及电缸全自动装配检测装置及其控制方法。

背景技术

电缸主要用于医疗器械、电动桌椅、实验设备、工业设备、军工设备、冶金等领域，市场发展空间巨大。目前大部分生产企业仍采用人工装配电缸，人工装配具有效率不高与容易漏检等缺陷；同时由于人工成本的提高以及行业标准的自动化要求，很多企业对电缸自动装配线的需求越来越强烈。所以非常有必要发明一种电缸全自动装配系统。

发明内容

为解决上述问题，本发明公开了电缸全自动装配检测装置，自动化程度高，装配效率是人工的6倍以上，节省了企业的人工成本。

电缸全自动装配检测装置，包括设有传送带的传送带支撑台，其中所述传送带的左、右两端旁均设有工作台；其中沿传送带进料方向，位于左端的工作台沿传送带进料方向依次设有第二直线运动机构和第四直线运动机构；位于右端的工作台沿传送带进料方向依次设有第一直线运动机构；第三直线运动机构和第五直线运动机构；传送带支撑台的出料端设有传送带电机；所述传送带出料端的上方设有机器视觉检测系统；其中第二直线运动机构旁设有第一机器人；所述第五直线运动机构旁设有第二机器人；其中第一、二机器人的结构相同；所述第一机器人上设有第一手抓和第一机器视觉系统；所述第二机器人上设有第二手抓和第二机器视觉系统；第一、二、三、四、五直线运动机构的结构相同；

其中第二直线运动机构包括固定在工作台上的安装板、滑台和支架；其中所述安装板上固定设置丝杠，伺服电机与丝杠的一端连接固定；滑台与丝杠滑动配接且底部两端滑动设置在所述安装板上的导轨上；支架的左右两端分别对称设有第一气缸和第二气缸；其中第一气缸的气缸轴连接第一固定夹爪；所述第二气缸的气缸轴连接第二固定夹爪；所述支架的底部一端延伸锁紧固定在所述滑台上；

其中第一直线运动机构上的固定夹爪固定套管；

其中第二直线运动机构上的固定夹爪固定前端外壳；

其中第三直线运动机构上的固定夹爪固定丝杠传动机构；

其中第四直线运动机构上的固定夹爪固定后端外壳；

其中第五直线运动机构上的固定夹爪固定电缸电机。

本发明进一步改进在于：所述支架呈框型结构且顶部敞口状。便于双气缸的安装，以及多个直线运动机构的协同运行，使电缸各部件的中心线在同一直线，便于插入安装。

本发明进一步改进在于：第二固定夹爪的的内侧设有定位条；用于电缸在装配过程中的定位。

电缸全自动装配检测控制方法，包括以下步骤：

步骤1：上电，系统复位，开始：传送带电机驱动传送带运转，将电缸部件放在传送带上；

步骤2：第一机器人通过第一机器视觉系统识别传送带上的电缸部件的位置、形状与尺寸，并通过第一手爪将电缸部件中的套管、前端外壳、丝杠传动机构抓起放于相对应的第一、二、三直线运动机构的固定夹爪中。

步骤3：第二机器人通过第二机器视觉系统识别传送带上的电缸部件的位置、形状与尺寸，并通过第二手爪将电缸部件的后端外壳、电缸电机抓起放于相对应的第四、五直线运动机构的固定夹爪中；