[发明专利]电缸全自动装配检测装置及其控制方法

权利要求书

1.电缸全自动装配检测装置，其特征在于：包括设有传送带（1）的传送带支撑台（13），其中所述传送带（1）的左、右两端旁均设有工作台（12）；其中沿传送带进料方向，位于左端的工作台（12）沿传送带进料方向依次设有第二直线运动机构（2）和第四直线运动机构（4）；位于右端的工作台（12）沿传送带进料方向依次设有第一直线运动机构（10）；第三直线运动机构（9）和第五直线运动机构（8）；传送带支撑台（13）的出料端设有传送带电机（6）；所述传送带（1）出料端的上方设有机器视觉检测系统（5）；其中第二直线运动机构（2）旁设有第一机器人（3）；所述第五直线运动机构（8）旁设有第二机器人（7）；其中第一、二机器人（3、7）的结构相同；所述第一机器人（3）上设有第一手抓（3-1）和第一机器视觉系统（3-2）；所述第二机器人（7）上设有第二手抓（7-1）和第二机器视觉系统（7-2）；第一、二、三、四、五（10、2、9、4、8）直线运动机构的结构相同；

其中第二直线运动机构（2）包括固定在工作台（12）上的安装板（2-10）、滑台（2-4）和支架（2-9）；其中所述安装板（2-10）上固定设置丝杠（2-3），伺服电机（2-1）与丝杠（2-3）的一端连接固定；滑台（2-4）与丝杠（2-3）滑动配接且底部两端滑动设置在所述安装板（2-10）上的导轨（2-2）上；支架（2-9）的左右两端分别对称设有第一气缸（2-5）和第二气缸（2-8）；其中第一气缸（2-5）的气缸轴连接第一固定夹爪（2-6）；所述第二气缸（2-8）的气缸轴连接第二固定夹爪（2-7）；所述支架（2-9）的底部一端延伸锁紧固定在所述滑台（2-4）上；

其中第一直线运动机构（10）上的固定夹爪固定套管（11-1）；

其中第二直线运动机构（2）上的固定夹爪固定前端外壳（11-2）；

其中第三直线运动机构（9）上的固定夹爪固定丝杠传动机构（11-3）；

其中第四直线运动机构（4）上的固定夹爪固定后端外壳（11-4）；

其中第五直线运动机构（8）上的固定夹爪固定电缸电机（11-5）。

2.根据权利要求1所述的电缸全自动装配检测装置，其特征在于：所述支架（2-9）呈框型结构且顶部敞口状。

3.根据权利要求1所述的电缸全自动装配检测装置，其特征在于：第二固定夹爪（2-7）的的内侧设有定位条（2-7-1）。

4.电缸全自动装配检测控制方法，其特征在于：包括以下步骤：

步骤1：上电，系统复位，开始：传送带电机（6）驱动传送带（1）运转，将电缸部件放在传送带（1）上；

步骤2：第一机器人（3）通过第一机器视觉系统（3-2）识别传送带（1）上的电缸部件的位置、形状与尺寸，并通过第一手爪（3-1）将电缸部件中的套管（11-1）、前端外壳（11-2）、丝杠传动机构（11-3）抓起放于相对应的第一、二、三直线运动机构（10、2、9）的固定夹爪中;

步骤3：第二机器人（7）通过第二机器视觉系统（7-2）识别传送带（1）上的电缸部件的位置、形状与尺寸，并通过第二手爪（7-1）将电缸部件的后端外壳（11-4）、电缸电机（11-5）抓起放于相对应的第四、五直线运动机构（4、8）的固定夹爪中；

步骤4：第一直线运动机构（10）向前直线运动将套管（11-1）插入到前端外壳（11-2）中；第三直线运动机构（9）向后直线运动将丝杠传动机构（11-3）插入到套管（11-1）中，然后第一直线运动机构（10）的固定夹爪松开，并回到原位；第二直线运动机构（2）的固定夹爪松开；同时，第五直线运动机构（8）向后直线运动将电缸电机（11-5）插入到后端外壳（11-4）中；

步骤5：第三直线运动机构（9）向前直线运动将丝杠传动机构（11-3）的右端插入到后端外壳（11-4）中；然后第五、三直线运动机构（8、9）的固定夹爪松开，并回到原位；

步骤6：第一、二机器人（3、7）的第一、二手爪（3-1、7-1）将初步装配完的电缸两端压紧，使电缸各部件安装到位;

步骤7：第二手爪（7-1）夹紧装配完成的电缸，第四直线运动机构（4）的固定夹爪松开，第二手爪（7-1）将装配完成的电缸抓取放在传送带（1）上；

步骤8：机器视觉检测系统（5）从表面完好程度、外形、尺寸等方面检测电缸的装配质量;

按以上步骤循环装配与检测。