[发明专利]卫星定位方法及装置、电子设备、存储介质

说明书

本申请实施例公开了一种卫星定位方法及装置、电子设备、存储介质，所述方法包括：根据车载卫星导航定位终端设备所获取的可视导航卫星的导航信号的检测结果，确定待定位车辆的行驶航向角；获取可视导航卫星的观测时刻和广播星历，计算得到待定位车辆的当前坐标位置信息，根据观测时刻、可广播星历和待定位车辆的当前坐标位置信息计算可视导航卫星的方位角和高度角；利用待定位车辆的行驶航向角及可视导航卫星的方位角和高度角，确定可视导航卫星的定位权重；利用车载卫星导航定位终端设备所检测到的所有可视导航卫星的导航信号，基于可视导航卫星的导航信号及定位权重，对待定位车辆进行加权定位解算，重新获得待定位车辆的坐标位置信息。

技术领域

本申请实施例涉及一种卫星定位技术，尤其涉及一种城市道路或两旁具有障碍物的道路中运行的交通车辆的卫星定位方法及装置、电子设备、存储介质。

背景技术

一直以来，因高楼、树木等物体所产生的信号遮挡都是影响城市车载卫星导航定位性能的一大技术瓶颈。物体遮挡所产生的主要影响，一是使得导航卫星信号失锁，二是导致信号因绕射而产生不同程度的非视距(Non-Line-of-Sight，NOLS)误差，三是使得信号发生反射、折射而产生多径(Multipath)误差。

近年来，随着美国全球定位系统(Global Positioning System，GPS)的持续发展、俄罗斯GLONASS系统的逐步复苏以及我国北斗卫星导航系统(BeiDou NavigationSatellite System，BDS)和欧洲Galileo系统的快速建设，目前天空中已具有足够多数量的导航卫星。一般而言，在空旷环境下，目前全球绝大部分地区用户都能够同时观测到30颗以上的全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System，GNSS)卫星；在某些信号覆盖较优的地区，可视GNSS卫星数量甚至可达50多颗。导航卫星数量的冗余，可以大幅减轻因遮挡而导致的卫星信号失锁和数量较少的问题；然而，却依然难以解决导航信号非视距及多径误差所产生的影响。

针对上述问题，在城市实际规划和建设中，楼宇等建筑物一般总是位于公共交通道路两侧，较少出现楼宇直接遮挡在车辆行驶道路正前方的情况。并且，即使车辆行驶道路前方存在楼宇遮挡，其对于相同高度角的卫星所产生的影响，也一般比两侧楼宇的影响轻(因为道路两侧的楼宇往往距离车辆更近)。因此，可以考虑根据这一特征进行卫星优化加权，合理增大车辆前后方向卫星的权重，减小车辆两侧方向卫星的权重，从而改善车辆在城市环境下的实际定位性能。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供一种卫星定位方法及装置、电子设备、存储介质。

第一方面，本申请提供一种卫星定位方法，包括：

根据车载卫星导航定位终端设备所获取的可视导航卫星的导航信号的检测结果，确定待定位车辆的行驶航向角；

根据所述检测结果获取所述可视导航卫星的观测时刻和广播星历，计算得到所述待定位车辆的当前坐标位置信息，根据所述可视导航卫星的观测时刻、所述可视导航卫星的广播星历和所述待定位车辆的当前坐标位置信息计算所述可视导航卫星的方位角和高度角；

利用所述待定位车辆的行驶航向角及所述可视导航卫星的方位角和高度角，确定所述可视导航卫星的定位权重；

利用所述车载卫星导航定位终端设备所检测到的所有可视导航卫星的导航信号，基于所检测到的每一可视导航卫星的导航信号及该可视导航卫星的定位权重，对所述待定位车辆进行加权定位解算，重新获得所述待定位车辆的当前坐标位置信息。

在一些实施例中，所述根据车载卫星导航定位终端设备所获取的可视导航卫星的导航信号的检测结果，确定待定位车辆的行驶航向角，包括：