[发明专利]卫星定位方法及装置、电子设备、存储介质

权利要求书

1.一种卫星定位方法，其特征在于，所述方法包括：

根据车载卫星导航定位终端设备所获取的可视导航卫星的导航信号的检测结果，确定待定位车辆的行驶航向角；

根据所述检测结果获取所述可视导航卫星的观测时刻和广播星历，计算得到所述待定位车辆的当前坐标位置信息，根据所述可视导航卫星的观测时刻、所述可视导航卫星的广播星历和所述待定位车辆的当前坐标位置信息计算所述可视导航卫星的方位角和高度角；

利用所述待定位车辆的行驶航向角及所述可视导航卫星的方位角和高度角，确定所述可视导航卫星的定位权重；

利用所述车载卫星导航定位终端设备所检测到的所有可视导航卫星的导航信号，基于所检测到的每一可视导航卫星的导航信号及该可视导航卫星的定位权重，对所述待定位车辆进行加权定位解算，重新获得所述待定位车辆的当前坐标位置信息；

其中，所述利用所述待定位车辆的行驶航向角及所述可视导航卫星的方位角和高度角，确定所述可视导航卫星的定位权重，包括：

基于所述待定位车辆的行驶航向角及所述可视导航卫星的方位角，计算所述可视导航卫星与所述待定位车辆的行驶航向角所在直线形成的锐角夹角α，0°≤α≤90°；在顾及车辆行驶航向角的情况下，通过下式计算所述可视导航卫星的定位权重ω_i：

其中，σ_i代表所述可视导航卫星i的测量值误差的标准差；a₀和a₁为预设的多项式经验系数，E₀为卫星参考基准高度角，E为卫星实际高度角；C/N₀为信号载噪比；缩放因子S由所述可视导航卫星的信号载噪比定义：

int(·)表示取整数运算，exp(·)表示以自然常数e为底取指数运算。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据车载卫星导航定位终端设备所获取的可视导航卫星的导航信号的检测结果，确定待定位车辆的行驶航向角，包括：

从所述检测结果的中获取可视导航卫星的广播星历的导航电文，基于所述导航电文确定所述车载卫星导航定位终端设备的坐标位置，根据两间隔时间的坐标位置信息间接计算得到所述车载卫星导航定位终端设备的速度矢量，根据所述速度矢量确定所述待定位车辆在设定坐标系内的行驶航向角；或者

从所述检测结果的中获取可视导航卫星的广播星历的多普勒频率，对所述可视导航卫星的导航信号进行频率检测，基于获取的多普勒频率和检测的频率直接计算得到所述车载卫星导航定位终端设备的速度矢量，根据所述速度矢量确定所述待定位车辆在设定坐标系内的行驶航向角。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据车载卫星导航定位终端设备所获取的可视导航卫星的导航信号的检测结果，确定待定位车辆的行驶航向角，包括：

基于所述车载卫星导航定位终端设备上设置的双天线或多天线接收到的导航信号，进行基于所述导航信号的位姿解算，利用所述双天线或多天线的位姿确定所述待定位车辆的行驶航向角。