[发明专利]定位方法和装置、电子设备、车端设备、自动驾驶汽车

说明书

本公开实施例公开了一种定位方法和装置、电子设备、车端设备、自动驾驶汽车和存储介质，涉及自动驾驶技术领域，包括：响应于第一惯性测量单元异常，采集第二惯性测量单元的初始导航解算信息，将初始导航解算信息映射至第一惯性测量单元的坐标系，生成目标导航解算信息，对目标导航解算信息进行定位解算，得到定位信息，通过对采集到的切换后的惯性测量单元的导航解算信息进行坐标系的切换，使得切换后的惯性测量单元的导航解算信息依然以切换前的惯性测量单元的坐标系为基准，从而提高定位信息的可靠性。

技术领域

本公开涉及计算机技术领域，尤其涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种定位方法和装置、电子设备、车端设备、自动驾驶汽车和存储介质。

背景技术

自动驾驶汽车(Autonomous vehicles Self-piloting automobile)，是一种通过电脑系统实现无人驾驶的智能汽车，而定位是确保自动驾驶汽车安全驾驶的重要因素之一。

在现有技术中，采用的定位方法主要包括：设置两个惯性测量单元(Inertialmeasurement unit，IMU)，两个惯性测量单元均连接至同一个卡尔曼滤波器连接，由该卡尔曼滤波器对两个惯性测量单元的导航解算信息输出定位信息，且当其中一个惯性测量单元出现异常(如数据丢失和/或延迟)时，则由卡尔曼滤波器根据另一个惯性测量单元的导航解算信息输出定位信息。

然而发明人在实现本公开的过程中，发现至少存在如下问题：由于两个惯性测量单元的导航解算信息均以各自的坐标系为基准，因此，卡尔曼滤波器基于切换后的惯性测量单元的导航解算信息确定出的定位信息与基于切换前的惯性测量单元的导航解算信息确定出的定位信息的坐标系的不同，从而导致定位信息的可靠性偏低。

发明内容

根据本公开实施例的一个方面，本公开实施例提供了一种定位方法，所述方法包括：

响应于第一惯性测量单元异常，采集第二惯性测量单元的初始导航解算信息；

将所述初始导航解算信息映射至所述第一惯性测量单元的坐标系，生成目标导航解算信息；

对所述目标导航解算信息进行定位解算，得到定位信息。

在本公开实施例中，通过对采集到的切换后的惯性测量单元的导航解算信息进行坐标系的切换，使得切换后的惯性测量单元的导航解算信息依然以切换前的惯性测量单元的坐标系为基准，从而提高定位信息的可靠性。

在一些实施例中，在所述将所述初始导航解算信息映射至所述第一惯性测量单元的坐标系之前，所述方法还包括：获取预设的所述第二惯性测量单元相对于所述第一惯性测量单元的坐标旋转参数；

以及，所述将所述初始导航解算信息映射至所述第一惯性测量单元的坐标系包括：根据所述坐标旋转参数将所述初始导航解算信息映射至所述第一惯性测量单元的坐标系。

在本公开实施例中，通过基于坐标旋转参数确定目标导航解算信息，可以提高计算目标导航解算信息的效率和准确性。

在一些实施例中，在所述将所述初始导航解算信息映射至所述第一惯性测量单元的坐标系之前，所述方法还包括：

分别采集所述第一惯性测量单元的坐标参数和所述第二惯性测量单元的坐标参数；

根据所述第一惯性测量单元的坐标参数和所述第二惯性测量单元的坐标参数，计算所述坐标旋转参数。

在一些实施例中，所述第一惯性测量单元的坐标参数包括所述第一惯性测量单元的安装角；

所述第二惯性测量单元的坐标参数包括所述第二惯性测量单元的安装角。

在一些实施例中，所述坐标旋转参数通过方向余弦矩阵表示。