[发明专利]定位方法和装置、电子设备、车端设备、自动驾驶汽车

权利要求书

1.一种定位方法，其特征在于，应用于车辆的定位装置，所述方法包括：

响应于第一惯性测量单元异常，将接入至所述定位装置的所述第一惯性测量单元切换至第二惯性测量单元，采集所述第二惯性测量单元的初始导航解算信息；所述初始导航解算信息包括：初始加速度和初始角速度；

获取预设的所述第二惯性测量单元相对于所述第一惯性测量单元的坐标旋转参数；

根据所述坐标旋转参数将所述初始导航解算信息映射至所述第一惯性测量单元的坐标系，生成目标导航解算信息；

对所述目标导航解算信息进行定位解算，得到车辆的定位信息；

响应于所述第一惯性测量单元恢复正常，将接入至所述定位装置的所述第二惯性测量单元切换至所述第一惯性测量单元，并采集所述第一惯性测量单元的导航解算信息，根据所述第一惯性测量单元的导航解算信息确定所述定位信息；

所述根据所述坐标旋转参数将所述初始导航解算信息映射至所述第一惯性测量单元的坐标系,包括：

根据所述坐标旋转参数将所述初始加速度切换至所述第一惯性测量单元的坐标系，得到目标加速度；

根据所述坐标旋转参数将所述初始角速度切换至所述第一惯性测量单元的坐标系，得到目标角速度；

其中，所述目标导航解算信息包括所述目标加速度和所述目标角速度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述坐标旋转参数将所述初始导航解算信息映射至所述第一惯性测量单元的坐标系之前，所述方法还包括：

分别采集所述第一惯性测量单元的坐标参数和所述第二惯性测量单元的坐标参数；

根据所述第一惯性测量单元的坐标参数和所述第二惯性测量单元的坐标参数，计算所述坐标旋转参数。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一惯性测量单元的坐标参数包括所述第一惯性测量单元的安装角；

所述第二惯性测量单元的坐标参数包括所述第二惯性测量单元的安装角。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述坐标旋转参数通过方向余弦矩阵表示。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一惯性测量单元为主惯性测量单元，所述第二惯性测量单元为辅惯性测量单元。

6.一种车辆定位装置，其特征在于，所述装置包括：

第一采集模块，用于响应于第一惯性测量单元异常，采集第二惯性测量单元的初始导航解算信息；所述初始导航解算信息包括：初始加速度和初始角速度；

获取模块，用于获取预设的所述第二惯性测量单元相对于所述第一惯性测量单元的坐标旋转参数；

映射模块，用于根据所述坐标旋转参数将所述初始导航解算信息映射至所述第一惯性测量单元的坐标系，生成目标导航解算信息；

解算模块，用于对所述目标导航解算信息进行定位解算，得到车辆的定位信息；

确定模块，用于响应于所述第一惯性测量单元恢复正常，根据所述第一惯性测量单元的导航解算信息确定所述定位信息；

所述映射模块用于，根据所述坐标旋转参数将所述初始加速度切换至所述第一惯性测量单元的坐标系，得到目标加速度，并根据所述坐标旋转参数将所述初始角速度切换至所述第一惯性测量单元的坐标系，得到目标角速度；

其中，所述目标导航解算信息包括所述目标加速度和所述目标角速度。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第二采集模块，用于分别采集所述第一惯性测量单元的坐标参数和所述第二惯性测量单元的坐标参数；

计算模块，用于根据所述第一惯性测量单元的坐标参数和所述第二惯性测量单元的坐标参数，计算所述坐标旋转参数。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第一惯性测量单元的坐标参数包括所述第一惯性测量单元的安装角；

所述第二惯性测量单元的坐标参数包括所述第二惯性测量单元的安装角。

9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述坐标旋转参数通过方向余弦矩阵表示。