[发明专利]用于匹配车辆的行驶行为的方法，控制器和存储介质

说明书

公开了一种用于借助车辆参数、尤其通过控制器匹配车辆或车辆拖车的行驶行为的方法，其中，优选在行驶开始之前接收静态车辆参数，在至少一个启用的行驶操作期间收集并且接收测量数据，对在所述至少一个启用的行驶操作期间求取的所述测量数据进行分析评估，用于求取至少一个动态车辆参数，将所述静态车辆参数和/或所求取的所述动态车辆参数发送给车辆控制装置，用于根据车辆特定地匹配行驶行为。此外，公开了一种控制器、一种计算机程序以及一种机器可读的存储介质。

技术领域

本发明涉及一种用于根据车辆参数匹配车辆或车辆拖车(Fahrzeuggespann)的行驶行为的方法。此外，本发明涉及一种控制器、一种计算机程序以及一种机器可读的存储介质。

背景技术

在车辆领域中，可以观察到对自动化行驶功能加大研发的趋势。尤其，载重车将在未来自主地承担大量物流任务。

载重车可在多方面使用并且具有很高的可变性。例如，载重车可以作为具有或不具有鞍式挂车、具有平板结构或箱体结构、具有或不具有挂车的牵引机来运行。此外，装载的货物、装载程度以及装载分布可以彼此不同。

这种载重车的车辆引导者可通过经验和感觉估计变化的行驶行为，并且相应地在控制载重车时实施。

自动化运行的车辆通过车辆控制装置在其纵向引导和横向引导方面被调节。为此，车辆控制装置访问车辆侧环境传感器的测量数据并且分析评估这些测量数据。为了求取例如与车辆的行驶动态有关的可变车辆参数，车辆必须以限定的行驶操作执行大范围的参数辨识。然而，这种测试操纵在公共道路交通中是不允许的，而是必须在封闭的测试路段上执行。

发明内容

本发明所基于的任务可以视为，提出一种用于在车辆的日常运行中求取车辆参数的方法以及一种基于所求取的车辆参数对车辆控制装置的匹配。

该任务借助本发明的方法、控制器、计算机程序和机器可读的存储介质来解决。本发明的有利构型是各个优选实施方式的内容。

根据本发明的一个方面，提供一种用于根据车辆参数、尤其通过控制器匹配车辆或车辆拖车的行驶行为的方法。

在一个步骤中，接收静态车辆参数，其中，在行驶开始之前接收所述静态的参数。替代地或附加地，可以在行驶开始之前接收和分析评估环境传感装置和/或GNSS传感器的测量数据。

在至少一个启用的行驶操作期间，通过传感器求取测量数据并且由控制器接收这些测量数据。这种行驶操作可以优选通过车辆侧规划单元或者说轨迹规划来启用。在此，该行驶操作是在公共道路交通中在限定的条件下、例如在速度恒定的情况下执行的行驶操作。尤其，可以在正常行驶的范围内执行该行驶操作。在此，测量数据可以表示对所执行的行驶操作的反馈或者说反应。

在至少一个启用的行驶操作期间所求取的测量数据被分析评估，用于求取至少一个动态车辆参数。当不能精确地计算相应的车辆参数时，根据车辆参数而定可以基于测量数据执行估计。

随后，将静态车辆参数和/或所求取的动态车辆参数发送给车辆控制装置，用于根据车辆特定地使行驶行为匹配于车辆控制装置。除了通过车辆参数匹配的行驶行为之外，也可以通过所求取的车辆参数来匹配轨迹规划。例如，通过这种轨迹规划可以在高载重和行驶动态降低的情况下避免或限制在盘山道和较大坡度上行驶。

根据本发明的另一方面，提供一种控制器，其中，该控制器设置为用于实施所述方法。该控制器例如可以是车辆侧控制器或车辆外部的控制器。例如，该控制器可以与车辆控制装置连接以执行自动化行驶功能，或者集成到这种车辆控制装置中。在外部构型的控制器例如可以是车辆外部的基于云技术的服务器单元。

此外，根据本发明的一个方面，提供一种计算机程序，其包括指令，在通过计算机或控制器实施所述计算机程序时所述指令安排该计算机实施本发明的方法。根据本发明的另一方面，提供一种机器可读的存储介质，在其上存储有本发明的计算机程序。