[发明专利]周界信号模块、停靠站及自主作业系统

说明书

本发明涉及一种周界信号模块，包括：导线，所述导线被配置为沿周界设置，并在所述周界形成包括N个串联连接的导线环，其中N为不小于2的整数；信号发生装置，所述导线的两端可与所述信号发生装置电连接，所述信号发生装置可向所述导线加载电流信号以在所述导线附近产生磁信号，所述N个导线环内的电流方向相同，能够避免大电流对电气设备产生的不利。本发明还涉及一种具有前述周界信号模块的停靠站以及自主作业系统。

技术领域

本发明涉及一种周界信号模块，尤其涉及一种适用于限制自主作业设备在给定的周界内或给定的周界外移动的周界信号模块。本发明还涉及一种具有前述周界信号模块的停靠站以及自主作业系统。

背景技术

利用沿预定区域周界设置闭合通电导线限定自主作业设备移动区域的技术方案是已知的。一方面，希望自主作业设备在外周界所围合的可移动区域以内自主地移动。另一方面，希望自主作业设备不要进入可移动区域内的特定区域、或高速地靠近甚至碰撞可移动区域内的特定物体，例如，希望自主作业设备不要进入或碰撞可移动区域内的水池、花坛、灌木丛、灌溉喷头等，或希望自主作业设备在工作状态不要碰撞停靠站。为了满足上述要求，需要在可移动区域的周界设置导线形成外周界导线，在特定区域的周界或特定物体的外围铺设导线形成内周界导线，外周界导线和内周界导线与信号发生装置连接。在一些技术方案中，外周界导线和内周界导线为同一连续导线，典型地如专利文献CN102890509A中利用一根导线围合出“封闭区域”和“隔离区域”。在一些技术方案中，外周界导线和至少部分的内周界导线分别地独立设置，典型地如专利文献CN110162055A中在充电站底座设置独立的围绕成环形的导线。对于上述外周界导线和内周界导线而言，要产生足够强的磁场信号，就必须有足够大的电流。然而，大电流对于诸如信号发生装置等电气设备来说是不利的。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种能够解决上述技术问题的周界信号模块。

为解决上述技术问题，本发明一具体实施方式提供了一种周界信号模块，包括：导线，所述导线被配置为沿周界设置，并在所述周界形成包括N个串联连接的导线环，其中N为不小于2的整数；信号发生装置，所述导线的两端可与所述信号发生装置电连接，所述信号发生装置可向所述导线加载电流信号以在所述导线附近产生磁信号，所述N个导线环内的电流方向相同，能够避免大电流对电气设备产生的不利，同时提高能源利用效率。

优选的，在N个所述导线环中，任意两个所述导线环围合的区域基本重叠。

优选的，所述导线构造为单线。进一步优选的，所述信号发生装置包括第1接口和第2接口，所述第1接口构造为可将所述导线的甲端与所述信号发生装置电性连接，所述第2接口构造为可将所述导线回路的乙端与所述信号发生装置电性连接。

优选的，所述导线构造为复线。进一步优选的，所述导线构造为绞合线、热塑型平行线或护套线。进一步优选的，所述导线包括N条线芯，所述线芯分别记为第i线芯，其中N为不小于2的整数且i＝1,2,...,N，所述第i线芯包括第i甲端接线头和第i乙端接线头；所述信号发生装置包括第1接口和第2接口，所述第1接口构造为可与第1甲端接线头电连接，所述第2接口构造为可与第N乙端接线头电连接；对于任意所述i满足2≤i≤N-1时，第i甲端接线头与第i-1乙端接线头短接，第i乙端接线头与第i+1甲端接线头短接。

优选的，对于任意所述i满足2≤i≤N-1时，第i甲端接线头与所述第i-1乙端接线头之间、和/或所述第i乙端接线头与第i+1甲端接线头之间通过直接或接线器连接。

优选的，所述导线包括N条线芯，记为第i线芯，其中N为不小于2的整数且i＝1,2,...,N，所述第i线芯包括第i甲端接线头和第i乙端接线头；所述信号发生装置包括2N个接口，对于任意整数k满足0≤k≤N-2时，第N-k接口与第N+k+1接口之间短接；第i甲端接线头可与第2i-1接口电连接，第i乙端接线头可与第2i接口电连接，其中所述第1接口构造为可与第1甲端接线头电连接，第2N接口构造为可与第N乙端接线头电连接。