[发明专利]仿真方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种仿真方法，包括：

接收到仿真请求，所述仿真请求至少指示计算目标车辆在指定的仿真环境下的行驶特征；

基于所述仿真请求所指定的仿真环境确定道路信息，并得到所述目标车辆在所述道路信息下的变道特征；

计算得到所述目标车辆在所述变道特征下的参考行驶特征，所述参考行驶特征至少包括参考速度和参考行驶方向；

从预设真实交通流数据库中选取出与所述参考行驶特征所包括的参考速度和参考行驶方向相匹配的目标行驶特征，作为所述仿真环境下所述目标车辆的行驶特征。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述仿真请求所指定的仿真环境确定道路信息，包括：

基于所述仿真环境从真实路网信息中确定指定道路，并确定位于所述指定道路中的车辆信息以及障碍物信息；

基于所述车辆信息以及障碍物信息确定所述指定道路的道路信息。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述变道特征是基于主动变道信息和/或随机变道信息而确定出的；其中，

所述主动变道信息是至少基于所述目标车辆在所述道路信息下对应的目的地和/或行驶路径约束条件而得到；

所述随机变道信息是基于所述道路信息所对应的随机变道条件而得到的。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述计算得到所述目标车辆在所述变道特征下的参考行驶特征，包括：

基于所述目标车辆在所述道路信息中的位置，以及所述道路信息中所述目标车辆的位置所对应的最远预设道路终点，得到所述目标车辆所在道路的道路方向；

基于所述变道特征、所述目标车辆的位置以及所述道路方向计算得到所述目标车辆的参考车辆转动方向；

基于所述参考车辆转动方向得到所述目标车辆的参考行驶方向，至少将所述参考行驶方向作为所述参考行驶特征。

5.根据权利要求1或4所述的方法，其中，所述计算得到所述目标车辆在所述变道特征下的参考行驶特征，包括：

至少基于所述道路信息、所述道路信息所对应所述目标车辆的速度，计算得到所述道路信息中所述目标车辆与预设范围内的相邻车辆之间的参考距离特征；

基于所述参考距离特征以及所述变道特征得到所述目标车辆的参考加速度；

利用所述参考加速度计算得到所述目标车辆的参考速度，至少将所述参考速度作为所述参考行驶特征。

6.根据权利要求1所述的方法，还包括：

将所述目标行驶特征映射到真实路网信息中，得到三维空间下的行驶特征，将三维空间下的行驶特征作为所述仿真环境下所述目标车辆的行驶特征。

7.根据权利要求1所述的方法，还包括：

基于所述目标车辆的目标行驶特征所包括的速度和行驶方向，更新所述道路信息中所述目标车辆的位置、速度及行驶方向。

8.一种仿真装置，包括：

请求接收单元，用于接收到仿真请求，所述仿真请求至少指示计算目标车辆在指定的仿真环境下的行驶特征；

道路信息确定单元，用于基于所述仿真请求所指定的仿真环境确定道路信息，并得到所述目标车辆在所述道路信息下的变道特征；

计算单元，用于计算得到所述目标车辆在所述变道特征下的参考行驶特征，所述参考行驶特征至少包括参考速度和参考行驶方向；

选取单元，用于从预设真实交通流数据库中选取出与所述参考行驶特征所包括的参考速度和参考行驶方向相匹配的目标行驶特征，作为所述仿真环境下所述目标车辆的行驶特征。

9.根据权利要求8所述的装置，所述道路信息确定单元包括：

道路确定子单元，用于基于所述仿真环境从真实路网信息中确定指定道路，并确定位于所述指定道路中的车辆信息以及障碍物信息；

道路信息生成子单元，用于基于所述车辆信息以及障碍物信息确定所述指定道路的道路信息。