[发明专利]一种打光以及反射光数据获取方法、装置

权利要求书

1.一种打光以及反射光数据获取方法，其特征在于，包括：

驱动光源组为目标物体打光，其中，所述光源组包括第一子光源组和第二子光源组，所述第一子光源组包括多个光源，所述第二子光源组包括另外的多个光源，且在同一次打光中，所述第一子光源组的所述多个光源的光强不同于所述第二子光源组的所述另外多个光源的光强，所述第一子光源组的所述多个光源以及所述第二子光源组的所述另外多个光源为所述目标物体打光的打光位置互不重合，所述光源组为所述目标物体打光的光线经所述目标物体反射后照射在同一光传感器上生成反射光数据；

获取同一次打光中所述第一子光源组和所述第二子光源组为所述目标物体打光所生成的所述反射光数据；

根据预设反射光动态范围对所述反射光数据进行筛选以获得满足所述预设反射光动态范围的反射光数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于不同的驱动功率分别驱动所述第一子光源组和所述第二子光源组。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述驱动光源组为目标物体打光，其中：

在所述第一子光源组为所述目标物体打光的打光范围中，所述第一子光源组的所述多个光源的打光位置均匀分布；

以及，

在所述第二子光源组为所述目标物体打光的打光范围中，所述第二子光源组的所述另外多个光源的打光位置均匀分布。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一子光源组为所述目标物体打光的打光范围与所述第二子光源组为所述目标物体打光的打光范围为同一打光范围。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述光源组为光源点阵，其中：

所述第一子光源组为光源点阵的奇数行的点光源，所述第二子光源组为光源点阵的偶数行的点光源；

或者，

所述第一子光源组为光源点阵的奇数列的点光源，所述第二子光源组为光源点阵的偶数列的点光源。

6.根据权利要求1～5中任一项所述的方法，其特征在于，所述光源组还包括所述第一子光源组以及所述第二子光源组以外的一个或多个其他子光源组，且在同一次打光中，所述光源组中不同子光源组的光源的光强互不相同，所述光源组中所有光源为所述目标物体打光的打光位置互不重合。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于：

所述光源组中子光源组的个数为预设子光源组数，所述光源组中各个子光源组打光的光强在预设光强有效区间内均匀分布；

或者，

所述光源组中子光源组的个数为基于预设步长对所述预设光强有效区间进行划分得到划分节点数，所述光源组中各个子光源组打光的光强在所述预设光强有效区间内均匀分布；

或者，

所述光源组中子光源组的个数与预设打光档位设置中的档位个数对应，所述光源组中子光源组打光的光强为所述预设打光档位设置中对应打光档位的光强。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述光源组中子光源组的个数以及每个所述子光源组打光的光强与处理所述反射光数据的应用场景需求匹配。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，处理所述反射光数据的应用场景为间接光飞行时间测距，其中：

所述光源组中子光源组的个数与所述间接光飞行时间测距的有效测距范围分档策略的分档数对应，所述光源组中每个子光源组对应一个有效测距范围；

所述光源组中子光源组打光的光强为所述子光源组对应的有效测距范围所对应的光强。