[发明专利]用于水下断面测量的无人船系统

权利要求书

1.一种用于水下断面测量的无人船系统，包括船体(1)，其特征在于，还包括：

发射模块(2)，用于进行水下地质信息采集，包括设置于船体(1)底面两端用于测量河床的第一端部测距装置和第二端部测距装置；

采集模块(3)，用于接收第一端部测距装置和第二端部测距装置的测距数据并生成反馈信息；

存储模块(4)，用于进行反馈信息存储；

输入模块(5)，用于输入阈值信息；

处理模块(6)，用于对反馈信息进行处理，根据反馈信息和阈值信息判断船体(1)下方是否存在水下断面；

显示模块(7)，用于显示处理模块(6)的判断结果；

控制模块(8)，用于控制船体(1)进行移动；

其中，第一端部测距装置和第二端部测距装置均滑动连接于船体(1)底面，第一端部测距装置和第二端部测距装置均能够沿船体(1)的长度方向滑动；

以及，处理模块(6)包括：

信息划分单元(601)，调用反馈信息，划分来自第一端部测距装置的测距数据为第一端信息，来自第二端部测距装置的测距数据为第二端信息；

信息运算单元(602)，调用第一端信息和第二端信息做差运算，并对运算结果做绝对值运算，得到比对数据；

条件判断单元(603)，调用比对数据和阈值信息进行条件判断，判断条件为阈值信息小于阈值信息，如结果为是，输出正常信号，如结果为否，输出异常信号，控制模块(8)收到异常信号时，控制船体(1)停止运动，显示模块(7)收到异常信号时，调用第一端信息、第二段信息和比对数据，对第一端信息、第二段信息和比对数据进行输出。

2.根据权利要求1所述的用于水下断面测量的无人船系统，其特征在于：发射模块(2)还包括分别固定连接于船体(1)底面两侧的第一侧部测距装置和第二侧部测距装置。

3.根据权利要求2所述的用于水下断面测量的无人船系统，其特征在于，控制模块(8)包括：

遥控单元(81)，用于输出启动信号、停止信号；

位移控制单元(82)，用于在接收到启动信号时控制船体(1)直行；

位置限制单元，用于在接收到停止信号时控制船体(1)停止运动；

转向识别单元(84)，调用反馈信息，识别来自第一侧部测距装置的测距数据为第一侧信息，识别来自第二侧部测距装置的测距数据为第二侧信息；

转向运算单元(85)，调用第一侧信息和第二侧信息，对第一侧信息和第二侧信息做差运算，对运算结果做绝对值运算，将运算结果命名为参考数据，输出参考数据；

转向判断单元(86)，调用参考数据和阈值信息做条件判断，判断条件为参考数据小于阈值信息，如结果为是输出直行信号，如结果为否输出转向信号；

转向控制单元(87)，用于在接收到转向信号时控制船体(1)转向九十度。

4.根据权利要求1所述的用于水下断面测量的无人船系统，其特征在于，还包括：

位置获取模块(9)，用于获取船体(1)的初始位置和实时位置；

地图绘制模块(91)，用于采集初始位置和实时位置并将初始位置和实时位置绘制成路线图；

地图输出模块(92)，用于将路线图输出到显示模块(7)。

5.根据权利要求4所述的用于水下断面测量的无人船系统，其特征在于，控制模块(8)还包括：

返航启动单元(88)，用于发出返航信号；

返航规划单元(89)，用于在收到返航信号时获取船体(1)的即时位置，调用初始位置，以即时位置和初始位置为端点作直线，生成返航图；

返航驱动单元，用于控制船体(1)沿返航图移动至初始位置。