[发明专利]一种制动等级的评估方法、装置、车辆和存储介质

权利要求书

1.一种制动等级的评估方法，其特征在于，包括：

通过前视摄像头和毫米波雷达共同识别处于车辆行驶前方的障碍物目标；

基于所述车辆当前的行驶场景特征，从所述障碍物目标中筛选对应的参考目标；

根据所述参考目标的目标属性和识别类型，以及前视 摄像头和毫米波雷达检测障碍物目标时存在的检测优缺点，分析所述障碍物目标在所属的目标类别下的识别置信度，评估所述车辆当前的制动等级；

其中，所述通过前视摄像头和毫米波雷达共同识别处于车辆行驶前方的障碍物目标，包括：

通过所述前视摄像头识别处于车辆行驶前方的第一初始目标，并通过所述毫米波雷达识别处于车辆行驶前方的第二初始目标；

对所述第一初始目标和所述第二初始目标执行目标关联操作，得到对应的已关联目标和未关联目标，作为处于车辆行驶前方的障碍物目标；

在得到对应的已关联目标和未关联目标之后，还包括：

根据所述已关联目标面向所述前视摄像头的第一目标位置和第一测距误差以及面向所述毫米波雷达的第二目标位置和第二测距误差，确定所述已关联目标的融合位置；

根据所述已关联目标面向所述前视摄像头的第一目标速度和第一测速误差以及面向所述毫米波雷达的第二目标速度和第二测速误差，确定所述已关联目标的融合速度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述第一初始目标和所述第二初始目标执行目标关联操作，得到对应的已关联目标和未关联目标，包括：

在每一第一初始目标的搜索邻域内，查找与该第一初始目标的目标速度相关联的第二初始目标，得到对应的关联目标对；或者，

在每一第二初始目标的搜索邻域内，查找与该第二初始目标的目标速度相关联的第一初始目标，得到对应的关联目标对；

根据所述关联目标对的目标距离进行目标过滤后，得到对应的已关联目标，并将所述第一初始目标和所述第二初始目标中的关联剩余目标，作为对应的未关联目标。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在得到对应的已关联目标和未关联目标，作为处于车辆行驶前方的障碍物目标之后，还包括：

根据所述障碍物目标的关联情况，确定所述障碍物目标的目标属性和识别类型。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述车辆当前的行驶场景特征，从所述障碍物目标中筛选对应的参考目标，包括：

确定面向所述车辆当前的行驶场景特征预先设定的目标筛选规则；

采用所述目标筛选规则从所述障碍物目标中筛选对应的参考目标。

5.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，在评估所述车辆当前的制动等级之后，还包括：

如果所述车辆当前存在制动需求，则控制所述车辆执行在所述车辆当前的制动等级下的制动操作。

6.一种制动等级的评估装置，其特征在于，包括：

障碍物识别模块，用于通过前视摄像头和毫米波雷达共同识别处于车辆行驶前方的障碍物目标；

障碍物识别模块，具体用于：

通过所述前视摄像头识别处于车辆行驶前方的第一初始目标，并通过所述毫米波雷达识别处于车辆行驶前方的第二初始目标；

对所述第一初始目标和所述第二初始目标执行目标关联操作，得到对应的已关联目标和未关联目标，作为处于车辆行驶前方的障碍物目标；

参考目标筛选模块，用于基于所述车辆当前的行驶场景特征，从所述障碍物目标中筛选对应的参考目标；

制动等级评估模块，用于根据所述参考目标的目标属性和识别类型，以及前视 摄像头和毫米波雷达检测障碍物目标时存在的检测优缺点，分析所述障碍物目标在所属的目标类别下的识别置信度，评估所述车辆当前的制动等级；

融合位置确定模块，根据所述已关联目标面向所述前视摄像头的第一目标位置和第一测距误差以及面向所述毫米波雷达的第二目标位置和第二测距误差，确定所述已关联目标的融合位置；

融合速度确定模块，根据所述已关联目标面向所述前视摄像头的第一目标速度和第一测速误差以及面向所述毫米波雷达的第二目标速度和第二测速误差，确定所述已关联目标的融合速度。