[发明专利]自动换道避撞控制方法、装置、车辆及存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种自动换道避撞控制方法、装置、车辆及存储介质。该方法包括：在进行换道操作时，获取自车行驶参数，目标车辆行驶参数及道路信息；根据自车行驶参数，目标车辆行驶参数及道路信息，确定行进碰撞安全检测时间，回退碰撞安全检测时间以及换道虚拟作用线；当检测到换道异常时，根据车辆与换道虚拟作用线的位置关系，行进碰撞安全检测时间以及回退碰撞安全检测时间确定避撞策略，并控制车辆执行避撞策略。本发明实施例的技术方案，解决了车辆在自动换道过程中遇到换道异常情况时难以确定风险最低避撞策略的问题，减小了车辆自动换道异常时发生碰撞的可能性，降低了无法避撞情况下碰撞的严重性，提高了车辆驾驶的安全性。

技术领域

本发明实施例涉及自动驾驶控制技术领域，尤其涉及一种自动换道避撞控制方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术

车辆自动驾驶功能发展如火如荼，作为最前沿科技，在实现对驾驶员解放双手双脚的同时甚至无需眼睛注视前方，且一旦设置了导航目的地，驾驶员可实现不接管状态的车辆驾驶。自动驾驶汽车中包含了多种自主决策及控制任务，其中包含自主控制对中，自主控制换道，自主导航路径规划等，为保证自动驾驶的安全性需要对自动驾驶过程中的各类异常工况采取必要措施以实现风险最小化。

目前对于车辆自动换道的主动安全防碰撞的处理方法，主要采用的是通过探测相邻车道上是否存在影响换道的目标来判断车辆是否可以换道，包括提出如何设置换道危险避撞的阈值，当检测到邻车道上存在的目标与本车距离小于阈值时停止换道并继续在原车道上行驶。

然而，在自动换道过程中，驾驶员的操作状态、车辆状态姿态等信息均会对换道决策产生影响，且在换道过程中若直接停止返回原行驶车道也可能造成本车与原行驶车道上车辆的碰撞，而可能带来更大的危险。

发明内容

本发明提供一种自动换道避撞控制方法、装置、车辆及存储介质，以实现车辆换道过程中遭遇换道异常时对车辆的避撞控制，减少了车辆自动换道异常时碰撞的可能性，并降低了无法避撞情况下碰撞的严重性，提高了车辆驾驶的安全性。

第一方面，本发明实施例提供了一种自动换道避撞控制方法，包括：

在进行换道操作时，获取自车行驶参数，目标车辆行驶参数及道路信息；

根据所述自车行驶参数，所述目标车辆行驶参数及所述道路信息，确定行进碰撞安全检测时间，回退碰撞安全检测时间以及换道虚拟作用线；

当检测到换道异常时，根据车辆与所述换道虚拟作用线的位置关系，所述行进碰撞安全检测时间以及所述回退碰撞安全检测时间确定避撞策略，并控制所述车辆执行所述避撞策略；

其中，所述目标车辆包括原车道中所述车辆前方和后方的车辆，以及目标车道中所述车辆前方和后方的车辆。

第二方面，本发明实施例还提供了一种自动换道避撞控制装置，该自动换道避撞控制装置包括：

信息获取模块，用于在进行换道操作时，获取自车行驶参数，目标车辆行驶参数及道路信息；

信息确定模块，用于根据所述自车行驶参数，所述目标车辆行驶参数及所述道路信息，确定行进碰撞安全检测时间，回退碰撞安全检测时间以及换道虚拟作用线；

避撞策略确定模块，用于当检测到换道异常时，根据车辆与所述换道虚拟作用线的位置关系，所述行进碰撞安全检测时间以及所述回退碰撞安全检测时间确定避撞策略，并控制所述车辆执行所述避撞策略；

其中，所述目标车辆包括原车道中所述车辆前方和后方的车辆，以及目标车道中所述车辆前方和后方的车辆。

第三方面，本发明实施例还提供了一种车辆，所述车辆包括：

一个或多个控制器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；