[发明专利]自动换道避撞控制方法、装置、车辆及存储介质

权利要求书

1.一种自动换道避撞控制方法，其特征在于，包括：

在进行换道操作时，获取自车行驶参数，目标车辆行驶参数及道路信息；

根据所述自车行驶参数，所述目标车辆行驶参数及所述道路信息，确定行进碰撞安全检测时间，回退碰撞安全检测时间以及换道虚拟作用线；

当检测到换道异常时，根据车辆与所述换道虚拟作用线的位置关系，所述行进碰撞安全检测时间以及所述回退碰撞安全检测时间确定避撞策略，并控制所述车辆执行所述避撞策略；其中，所述目标车辆包括原车道中所述车辆前方和后方的车辆，以及目标车道中所述车辆前方和后方的车辆；

根据所述自车位置及所述目标车道与所述原车道相邻车道线的位置确定所述换道虚拟作用线；

所述换道虚拟作用线包括允许回退作用线和禁止回退作用线，所述根据车辆与所述换道虚拟作用线的位置关系，所述行进碰撞安全检测时间以及所述回退碰撞安全检测时间确定避撞策略，包括：

当所述车辆的前轮未穿越所述允许回退作用线时，判断所述行进碰撞安全检测时间是否小于第一预设阈值，若是，则确定所述避撞策略为回退策略，否则，确定所述避撞策略为行进策略；

当所述车辆的前轮位于所述允许回退作用线与所述禁止回退作用线之间时，根据所述行进碰撞安全检测时间，所述回退碰撞安全检测时间，第一预设阈值以及第二预设阈值间的大小关系确定避撞策略；

当所述车辆的后轮穿越所述禁止回退作用线时，确定所述避撞策略为行进策略。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述自车行驶参数至少包括自车纵向速度值，自车纵向加速度值及自车位置；所述目标车辆行驶参数至少包括目标车纵向速度值，目标车纵向加速度值及目标车位置；

相应的，根据所述自车行驶参数，所述目标车辆行驶参数及所述道路信息，确定行进碰撞安全检测时间，回退碰撞安全检测时间，包括：

根据所述自车纵向速度值，所述自车纵向加速度值，各所述目标车辆的目标车纵向速度值，目标车纵向加速度值，以及各所述目标车辆与所述车辆的纵向相对距离，确定各所述目标车辆与所述车辆的碰撞安全检测时间；

将所述目标车道中各所述目标车辆确定的碰撞安全检测时间中的最小值确定为所述行进碰撞安全检测时间；

将所述原车道中各所述目标车辆确定的碰撞安全检测时间中的最小值确定为所述回退碰撞安全检测时间。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述行进碰撞安全检测时间，所述回退碰撞安全检测时间，第一预设阈值以及第二预设阈值间的大小关系确定避撞策略，包括：

当所述行进碰撞安全检测时间是否大于所述第一预设阈值时，则确定所述避撞策略为行进策略；

否则，判断所述回退碰撞安全检测时间是否小于所述第二预设阈值，若是，则控制所述车辆进行骑线行驶并发出警报；

若否，则根据所述行进碰撞安全检测时间与所述回退碰撞安全检测时间确定所述避撞策略；

其中，所述根据所述行进碰撞安全检测时间与所述回退碰撞安全检测时间确定所述避撞策略，包括：

当所述行进碰撞安全检测时间大于所述回退碰撞安全检测时间时，确定所述避撞策略为行进策略；

当所述行进碰撞安全检测时间小于所述回退碰撞安全检测时间时，确定所述避撞策略为回退策略。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制所述车辆进行骑线行驶，包括：

根据所述车辆的中心线与最近车道线间的横向距离，并控制所述车辆以所述横向距离小于预设偏差值的轨迹行驶。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述进行换道操作之前，还包括：

确定车辆是否满足自动换道条件；

若是，则控制所述车辆根据确定的换道轨迹进行自动换道；

若否，则控制所述车辆减速并更新换道轨迹，同时判断所述车辆是否满足自动换道条件；

其中，所述自动换道条件包括横向移动风险碰撞时间大于第三预设阈值，且所述车辆的行进碰撞安全检测时间大于第一预设阈值。