[发明专利]转动臂结构及机械臂

说明书

本发明提供了一种转动臂结构及机械臂，转动臂结构包括转动臂壳体、第一压盖以及第一密封塞，所述转动臂壳体的两端均具有用于和外部关节连接的法兰盘，所述第一压盖设于所述转动臂壳体内且盖设于所述法兰盘，所述第一压盖正对所述法兰盘的中心处开设第一走线孔，所述第一密封塞固定于所述第一走线孔内且线缆穿过所述第一密封塞设置，所述第一密封塞用于密封线缆和所述第一走线孔之间的间隙。本发明提供的转动臂结构，线缆从第一走线孔穿入或穿出转动臂，线缆和第一走线孔之间的间隙被第一密封塞填充密封，防止水和灰尘从第一走线孔进入转动臂结构的内部。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，更具体地说，是涉及一种转动臂结构及机械臂。

背景技术

机器人在各个领域应用广泛，如协作机器人，用于辅助人的工作，能够与人在一起共同工作而不伤害到人。为了不影响机器人外观效果，所有线缆都需要从机械臂内部走线，且摄像头视频线缆需要从机械臂末端一直穿到基座。当线缆从机械臂的内部穿过时，机械臂的内部设置走线孔，导致机械臂的内部结构外露，灰尘和水容易进入到机械臂的内部，长时间使用后，机械臂的内部结构容易被损坏。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种转动臂结构及机械臂，以解决现有技术中存在的线缆从机械臂内部穿过时，机械臂的防水防尘能力降低的技术问题。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：提供一种转动臂结构，包括转动臂壳体、第一压盖以及第一密封塞，所述转动臂壳体的两端均具有用于和外部关节连接的法兰盘，所述第一压盖设于所述转动臂壳体内且盖设于所述法兰盘，所述第一压盖正对所述法兰盘的中心处开设第一走线孔，所述第一密封塞固定于所述第一走线孔内且线缆穿过所述第一密封塞设置，所述第一密封塞用于密封线缆和所述第一走线孔之间的间隙。

在一个实施例中，所述转动臂壳体内固定有用于电性连接两束所述线缆的线缆转接板，其中一束所述线缆从其中一个所述第一密封塞进入所述转动臂壳体内且连接于所述线缆转接板，另一束所述线缆从另一个所述第一密封塞进入所述转动臂壳体内且连接于所述线缆转接板。

在一个实施例中，所述转动臂壳体于所述线缆转接板处设有第二压盖，所述线缆转接板设于所述第二压盖和所述转动臂壳体形成的空间内，所述第二压盖上开设有第二走线孔，所述第二走线孔内固定有用于密封和固定两束所述线缆的第二密封塞。

在一个实施例中，所述第二走线孔和所述第二密封塞的数量均为两个，两束所述线缆分别穿过对应的所述密封塞设置。

在一个实施例中，所述第一压盖和所述法兰盘的结合处设有第一密封圈，所述第二压盖和所述转动臂壳体的结合处设有第二密封圈。

在一个实施例中，所述第一压盖的边缘处凸设有第一环形凸起，所述法兰盘对应开设有第一环形凹槽，所述第一环形凸起插入所述第一环形凹槽内，且将所述第一密封圈压紧于所述第一环形凹槽内；

所述第二压盖的边缘处凸设有第二环形凸起，所述转动臂壳体对应开设有第二环形凹槽，所述第二环形凸起插入所述第二环形凹槽内，且将所述第二密封圈压紧于所述第二环形凹槽内。

在一个实施例中，所述转动臂壳体包括转动臂底座和转动臂盖，所述法兰盘设于所述转动臂底座，所述转动臂底座的中部和转动臂盖的中部通过紧固件固定连接，所述转动臂底座的边缘处和所述转动臂盖的边缘处通过卡扣连接。

在一个实施例中，所述第一压盖上延伸形成有卡扣，所述转动臂盖上设有与所述卡扣配合以压紧所述转动臂盖和所述转动臂底座的卡接部。

在一个实施例中，所述转动臂底座的内壁设有十字型的加强筋。

本发明还提供一种机械臂，包括上述的转动臂结构以及分别连接于所述转动臂结构两端的两个关节组件。