[发明专利]AGV的位姿调整方法、装置、存储介质及电子装置

说明书

本发明提供了一种AGV的位姿调整方法、装置、存储介质及电子装置，其中，该方法包括：在确定具备激光导航能力的自动导引运输车AGV未处于所述AGV中记录的地图中包括的节点上的情况下，从至少两个连线线段中确定出距离所述AGV的垂直位置最近的目标连线线段，其中，所述至少两个连线线段包括所述地图中具备连通性的两两节点之间的连线线段；基于所述AGV与所述目标连线线段所在直线的目标距离规划所述AGV行驶至目标节点的行驶路径，并控制所述AGV按照所述行驶路径行驶至所述目标节点上，其中，所述目标节点为位于所述目标连线线段的一端的节点。通过本发明，解决了相关技术中存在的无法准确地调整AGV的位姿的问题。

技术领域

本发明涉及通信领域，具体而言，涉及一种AGV的位姿调整方法、装置、存储介质及电子装置。

背景技术

随着现代制造业自动化程度不断地向前推进，物料运输的自动化改造也越来受到重视，自动导引运输车(Automated Guided Vehicle，简称为AGV)应用在物料运输领域中，不仅将人工从这个领域解放出来，而且由于AGV具有运行稳定、性能可靠、投入成本低以及不会疲劳等特点，大大提高了企业的生产效率，但AGV在运行过程中仍存在一些问题，比如：AGV小车由于运行速度太快或者其他原因，容易发生AGV小车脱轨现象，一方面，会造成智能运输过程中断，降低了智能运输的工作效率；另一方面，可能造成智能运输产品的损坏。因此，AGV小车上会配置纠偏功能，保证AGV小车在预定轨道上正常持续运行。

在相关技术中，通常采用将环境信息数据化为地图节点信息，根据导航地图、AGV起始位置和目标点，生成车辆纠偏路径。然而，在生成AGV的行驶路径信息时，都是默认车辆的运行时从节点到节点，而未考虑到车辆起始就在非节点的位置的情况，所以，在AGV出现脱轨等异常时无法自行恢复。

由此可知，相关技术中存在无法准确地调整AGV的位姿的问题。

针对相关技术中存在的上述问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种AGV的位姿调整方法、装置、存储介质及电子装置，以至少解决相关技术中存在的无法准确地调整AGV的位姿的问题。

根据本发明的一个实施例，提供了一种AGV的位姿调整方法，包括：在确定具备激光导航能力的自动导引运输车AGV未处于所述AGV中记录的地图中包括的节点上的情况下，从至少两个连线线段中确定出距离所述AGV的垂直位置最近的目标连线线段，其中，所述至少两个连线线段包括所述地图中具备连通性的两两节点之间的连线线段；基于所述AGV与所述目标连线线段所在直线的目标距离规划所述AGV行驶至目标节点的行驶路径，并控制所述AGV按照所述行驶路径行驶至所述目标节点上，其中，所述目标节点为位于所述目标连线线段的一端的节点。

根据本发明的另一个实施例，提供了一种AGV的位姿调整装置，包括：确定模块，用于在确定具备激光导航能力的自动导引运输车AGV未处于所述AGV中记录的地图中包括的节点上的情况下，从至少两个连线线段中确定出距离所述AGV的垂直位置最近的目标连线线段，其中，所述至少两个连线线段包括所述地图中具备连通性的两两节点之间的连线线段；控制模块，用于基于所述AGV与所述目标连线线段所在直线的目标距离规划所述AGV行驶至目标节点的行驶路径，并控制所述AGV按照所述行驶路径行驶至所述目标节点上，其中，所述目标节点为位于所述目标连线线段的一端的节点。

根据本发明的又一个实施例，还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。

根据本发明的又一个实施例，还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。