[发明专利]AGV的位姿调整方法、装置、存储介质及电子装置

权利要求书

1.一种AGV的位姿调整方法，其特征在于，包括：

在确定具备激光导航能力的自动导引运输车AGV未处于所述AGV中记录的地图中包括的节点上的情况下，从至少两个连线线段中确定出距离所述AGV的垂直位置最近的目标连线线段，其中，所述至少两个连线线段包括所述地图中具备连通性的两两节点之间的连线线段；

基于所述AGV与所述目标连线线段所在直线的目标距离规划所述AGV行驶至目标节点的行驶路径，并控制所述AGV按照所述行驶路径行驶至所述目标节点上，其中，所述目标节点为位于所述目标连线线段的一端的节点。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，从至少两个连线线段中确定出距离所述AGV的垂直位置最近的目标连线线段包括：

确定所述AGV到所述至少两个连接线段或者所述至少两个连线线段的延长线的垂足；

基于各垂足与对应连线线段的位置关系确定出距离所述AGV的最近的所述目标连线线段。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于各垂足与对应连线线段的位置关系确定出距离所述AGV最近的所述目标连线线段包括：

在确定所述至少两个连接线段中包括垂足落在连线线段内的第一连线线段的情况下，从所述第一连线线段中确定出距离所述AGV最近的第二连线线段，并将所述第二连线线段确定为所述目标连线线段；

在确定所述至少两个连接线段中仅包括垂足落在连线线段延长线上的第三连线线段的情况下，从所述第三连线线段中确定出垂足与连线线段两端的节点中最近的节点的距离小于预定阈值的第四连线线段，将所述第四连线线段中包括的延长线距离所述AGV最近的第五连线线段确定为所述目标连线线段。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述AGV与所述目标连线线段所在直线的目标距离规划所述AGV行驶至目标节点的行驶路径，并控制所述AGV按照所述行驶路径行驶至所述目标节点上包括：

判断所述目标距离与预定精度距离的大小；

基于判断结果规划所述AGV行驶至目标节点的行驶路径，并控制所述AGV按照所述行驶路径行驶至所述目标节点上。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，基于判断结果规划所述AGV行驶至目标节点的行驶路径，并控制所述AGV按照所述行驶路径行驶至所述目标节点上包括：

在判断出所述目标距离小于或等于所述预定精度距离的情况下，确定所述AGV的车辆方向与所述目标连线线段的方向；

在确定所述AGV的车辆方向与所述目标连线线段的方向一致，且满足以下条件之一的情况下，控制所述AGV通过直线前进或直线后退的方式行驶至所述目标节点上：所述AGV在所述目标节点上无需转弯；所述目标节点支持AGV旋转；

在确定所述AGV的车辆方向与所述目标连线线段的方向一致，所述AGV在所述目标节点上需要转弯且所述目标节点不支持AGV旋转的情况下，确定与所述目标连线线段所在的直线的距离小于预定距离阈值且与所述目标节点的后续路径相切的目标曲线，将所述目标曲线确定为所述行驶路径，并控制所述AGV按照所述行驶路径行驶至所述目标节点上；

在确定所述AGV的车辆方向与所述目标连线线段的方向不一致的情况下，确定与所述目标连线线段所在的直线的距离小于预定距离阈值且与所述目标节点的后续路径相切的目标曲线，将所述目标曲线确定为所述行驶路径，并控制所述AGV按照所述行驶路径行驶至所述目标节点上。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，基于判断结果规划所述AGV行驶至目标节点的行驶路径，并控制所述AGV按照所述行驶路径行驶至所述目标节点上包括：

在判断出所述目标距离大于所述预定精度距离的情况下，确定与所述目标连线线段所在的直线的距离小于预定距离阈值且与所述目标节点的后续路径相切的目标曲线；

将所述目标曲线确定为所述行驶路径，并控制所述AGV按照所述行驶路径行驶至所述目标节点上。