[发明专利]工件搬送装置

说明书

本发明提供一种用于搬送工件的工件搬送装置，其具有：手装置；移动装置，其具有搭载手装置的可动部，并具有至少一个用于使可动部动作的驱动轴；电流测量部，其测量对驱动轴进行驱动的电动机的电流值；以及工件数量探测部，其基于在手装置保持着工件时由电流测量部测量出的电流值与规定的阈值的比较结果，来探测手装置保持的工件的数量与期望的数量不同的情况。

技术领域

本发明涉及一种工件搬送装置。

背景技术

已知一种工件搬送装置，该工件搬送装置使用搭载有手装置的机器人从堆积的片状的工件中逐一地取出工件并搬送到接下来的工序。日本特开平06-008098号公报中记载了具有以下结构的单张板材取出装置：“使吸附构件吸附一张板材，并通过设置于保持构件的位置识别构件测定板材的保持构件的位置，在保存该数据后，在搬送体吸附其它板材的同时通过位置识别构件测定保持构件的位置，并将该测定数据与所述一张板材的测定数据进行比较，如果是相同值则不停止搬送体的动作，进行板材的移动”(0007段)。

发明内容

使用了机器人的搬送装置中的关于如片材这样的工件的多张取出的探测一般通过以下方法来进行：在手装置内安装探测两张取出的专用的传感器，或者在机器人的搬送路径中设置配置有专用的传感器的检查站。然而，像这种传感器一般价格高。寻求如下的工件搬送装置：不需要像这种用于探测多张取出的专用的传感器，能够以更低的成本进行多张取出的探测。

一种工件搬送装置，用于搬送工件，该工件搬送装置具备：手装置；移动装置，其具有搭载所述手装置的可动部，并且具有至少一个用于使所述可动部动作的驱动轴；电流测量部，其测量对所述驱动轴进行驱动的电动机的电流值；以及工件数量探测部，其基于在所述手装置保持着所述工件时由所述电流测量部测量出的所述电流值与规定的阈值的比较结果，来探测所述手装置保持的所述工件的数量与期望的数量不同的情况。

附图说明

本发明的目的、特征以及优点通过以下与附图相关联的实施方式的说明会变得更加明确。在该附图中，

图1是表示一个实施方式所涉及的工件搬送装置的结构的图，

图2是表示多张取出探测处理的流程图，

图3是用于说明根据机器人的姿势来选择要测量电流值的测量对象驱动轴的情况下的例子的图，

图4是用于说明根据机器人的姿势来选择要测量电流值的测量对象驱动轴的情况下的其它例的图。

具体实施方式

以下，参照附图来说明本公开的实施方式。在所有附图中，对相对应的构成要素标注共同的附图标记。为了易于理解，这些附图适当地变更了比例尺。另外，在附图中示出的形式是用于实施本发明的一个例，本发明不限定于图示出的形式。

图1是表示一个实施方式所涉及的工件搬送装置100的结构的图。如图1所示，工件搬送装置100具备搭载有手装置20的机器人10和控制机器人10的动作的机器人控制装置50。手装置20安装于机器人10的臂顶端。作为一例，手装置20是吸附式的手装置。在本实施方式中，机器人10设为6轴的垂直多关节机器人，但是也可以使用其它种类的机器人。机器人10具有固定于设置面的基部11和搭载手装置20的作为可动部的臂部12。在机器人10中，从基部11侧起依次设置有作为驱动轴的J1轴、J2轴、J3轴、J4轴、J5轴、J6轴这六个轴。