[发明专利]工件搬送装置

权利要求书

1.一种工件搬送装置，用于搬送工件，所述工件搬送装置具备：

手装置；

移动装置，其具有搭载有所述手装置的可动部，并且具有至少一个用于使所述可动部进行动作的驱动轴；

电流测量部，其测量对所述驱动轴进行驱动的电动机的电流值；以及

工件数量探测部，其基于在所述手装置保持着所述工件时由所述电流测量部测量出的所述电流值与规定的阈值的比较结果，来探测所述手装置保持的所述工件的数量与期望的数量不同的情况。

2.根据权利要求1所述的工件搬送装置，其特征在于，

所述移动装置是具有多个所述驱动轴和分别驱动多个所述驱动轴的多个电动机的多关节机器人，

所述电流测量部根据所述多关节机器人的姿势从多个所述驱动轴中选择作为要测量所述电流值的对象的一个以上的测量对象驱动轴，并测量所述多个电动机中的驱动被选择出的一个以上的所述测量对象驱动轴的电动机的电流值。

3.根据权利要求2所述的工件搬送装置，其特征在于，

一个以上的所述测量对象驱动轴是以包括所述多个电动机中的、所述手装置保持的所述工件的数量为所述期望的数量的情况与所述手装置保持的所述工件的数量不同于所述期望的数量的情况之间的电流值的差最大的电动机的方式被选择出的。

4.根据权利要求2或3所述的工件搬送装置，其特征在于，

所述工件数量探测部基于在所述手装置保持所述工件且所述机器人正在进行规定的动作时由所述电流测量部测量出的所述电流值与所述规定的阈值的比较结果，来探测所述手装置保持的所述工件的数量与所述期望的数量不同的情况。

5.根据权利要求1～4中的任一项所述的工件搬送装置，其特征在于，

所述规定的阈值是在所述手装置保持着所述期望的数量的所述工件时由所述电流测量部测量出的、在所述电动机中流动的正常时电流值。