[发明专利]一种移动机器人的导向驱动机构及走行机构

说明书

本发明公开了一种移动机器人的导向驱动机构，包括驱动单元和导向限位单元，所述驱动单元包括第一安装组件、驱动件、驱动轮和多组承重轮，所述驱动件和驱动轮均安装于所述第一安装组件上，所述驱动件的输出端与所述驱动轮相连，所述驱动轮与移动机器人的运行轨道相互配合以进行驱动；多组所述承重轮均位于所述运行轨道上；所述导向限位单元包括第二安装组件和多组导向限位轮组，所述第二安装组件的下端转动安装于所述第一安装件上，其中至少一组所述承重轮安装于所述第一安装件上，各组所述导向限位轮组布置于所述第一安装组件或/和第二安装组件上以对驱动单元进行导向限位。本发明具有结构简单紧凑、动作灵活、通过性强等优点。

技术领域

本发明主要涉及机器人技术领域，特指一种移动机器人的导向驱动机构及走行机构。

背景技术

随着经济的发展及技术的进步，目前很多行业都越来越多的引入了机器人进行自动运送货物或者替代人工进行定期巡检。在很多特定环境中，受现场条件制约，只能采用挂轨式机器人从空中进行货物输送或者替代人工进行定期巡检。目前挂轨式机器人的导向驱动机构都做得比较复杂，例如专利号CN201510159496.1，名称为《一种电缆隧道巡检机器人行走机构》中公开的一种电缆隧道巡检机器人行走机构，以及专利号为2016101862211，名称为《一种机器人行走机构》公开的行走机构，上述各机构的结构复杂。

发明内容

本发明要解决的技术问题就在于：针对现有技术存在的技术问题，本发明提供一种结构简单紧凑、通过性强的移动机器人的导向驱动机构及走行机构。

为解决上述技术问题，本发明提出的技术方案为：

一种移动机器人的导向驱动机构，包括驱动单元和导向限位单元，

所述驱动单元包括第一安装组件、驱动件、驱动轮和多组承重轮，所述驱动件和驱动轮均安装于所述第一安装组件上，所述驱动件的输出端与所述驱动轮相连，所述驱动轮与移动机器人的运行轨道相互配合以进行驱动；多组所述承重轮均位于所述运行轨道上；

所述导向限位单元包括第二安装组件和多组导向限位轮组，所述第二安装组件的下端转动安装于所述第一安装组件上，其中至少一组所述承重轮安装于所述第二安装组件上，各组所述导向限位轮组布置于所述第一安装组件或/和第二安装组件上以对驱动单元进行导向限位。

作为上述技术方案的进一步改进：

所述第二安装组件包括安装板和安装臂，所述安装板水平转动安装于所述第一安装组件上，所述安装臂的上端与承重轮连接，所述安装臂的下端则与所述安装板之间通过紧固组件相连。

所述紧固组件包括安装柱和拉簧，所述安装柱的一端穿过所述安装板和安装臂后与所述拉簧的一端相连，拉簧的另一端则与所述第一安装组件相连。

多组导向限位轮组包括第一导向限位轮组，所述第一导向限位轮组包括多组第一导向限位轮，每组第一导向限位轮均包括两个第一导向限位轮，分别卡设于所述运行轨道上部的两侧。

多组导向限位轮组还包括第二导向限位轮组，所述第二导向限位轮组包括一组以上的第二导向限位轮，每组第二导向限位轮均包括两个第二导向限位轮，分别位于所述运行轨道下部的两侧，以夹紧所述运行轨道；所述第一导向限位轮组与所述第二导向限位轮组共同配合以对驱动单元进行左右方向导向限位。

多组导向限位轮组包括第三导向限位轮组，所述第三导向限位轮组包括一组以上的第三导向限位轮，每组第三导向限位轮均包括四个第三导向限位轮，其中两个第三导向限位轮位于运行轨道上部一侧的上下方，以对运行轨道上部的上下方进行夹持限位，另两个第三导向限位轮则位于运行轨道上部另一侧的上下方，以对运行轨道上部的上下方进行夹持导向限位；所述第一导向限位轮组与所述第三导向限位轮组共同配合以对驱动单元进行上下方向导向限位。

至少一组所述第一导向限位轮位于所述第二安装组件上。