[发明专利]一种移动机器人的导向驱动机构及走行机构

权利要求书

1.一种移动机器人的导向驱动机构，其特征在于，包括驱动单元(1)和导向限位单元(2)，

所述驱动单元(1)包括第一安装组件(11)、驱动件、驱动轮(12)和多组承重轮(13)，所述驱动件和驱动轮(12)均安装于所述第一安装组件(11)上，所述驱动件的输出端与所述驱动轮(12)相连，所述驱动轮(12)与移动机器人的运行轨道(3)相互配合以进行驱动；多组所述承重轮(13)均位于所述运行轨道(3)上；

所述导向限位单元(2)包括第二安装组件(21)和多组导向限位轮组(22)，所述第二安装组件(21)的下端转动安装于所述第一安装组件(11)上，其中至少一组所述承重轮(13)安装于所述第二安装组件(21)上，各组所述导向限位轮组(22)布置于所述第一安装组件(11)或/和第二安装组件(21)上以对驱动单元(1)进行导向限位。

2.根据权利要求1所述的移动机器人的导向驱动机构，其特征在于，所述第二安装组件(21)包括安装板(211)和安装臂(212)，所述安装板(211)水平转动安装于所述第一安装组件(11)上，所述安装臂(212)的上端与承重轮(13)连接，所述安装臂(212)的下端则与所述安装板(211)之间通过紧固组件(213)相连。

3.根据权利要求2所述的移动机器人的导向驱动机构，其特征在于，所述紧固组件(213)包括安装柱(2131)和拉簧，所述安装柱(2131)的一端穿过所述安装板(211)和安装臂(212)后与所述拉簧的一端相连，拉簧的另一端则与所述第一安装组件(11)相连。

4.根据权利要求1或2或3所述的移动机器人的导向驱动机构，其特征在于，多组导向限位轮组(22)包括第一导向限位轮组(221)，所述第一导向限位轮组(221)包括多组第一导向限位轮(2211)，每组第一导向限位轮(2211)均包括两个第一导向限位轮(2211)，分别卡设于所述运行轨道(3)上部的两侧。

5.根据权利要求4所述的移动机器人的导向驱动机构，其特征在于，多组导向限位轮组(22)还包括第二导向限位轮组(222)，所述第二导向限位轮组(222)包括一组以上的第二导向限位轮(2221)，每组第二导向限位轮(2221)均包括两个第二导向限位轮(2221)，分别位于所述运行轨道(3)下部的两侧，以夹紧所述运行轨道(3)；所述第一导向限位轮组(221)与所述第二导向限位轮组(222)共同配合以对驱动单元(1)进行左右方向导向限位。

6.根据权利要求4所述的移动机器人的导向驱动机构，其特征在于，多组导向限位轮组(22)包括第三导向限位轮组(223)，所述第三导向限位轮组(223)包括一组以上的第三导向限位轮(2231)，每组第三导向限位轮(2231)均包括四个第三导向限位轮(2231)，其中两个第三导向限位轮(2231)位于运行轨道(3)上部一侧的上下方，以对运行轨道(3)上部的上下方进行夹持限位，另两个第三导向限位轮(2231)则位于运行轨道(3)上部另一侧的上下方，以对运行轨道(3)上部的上下方进行夹持导向限位；所述第一导向限位轮组(221)与所述第三导向限位轮组(223)共同配合以对驱动单元(1)进行上下方向导向限位。

7.根据权利要求4所述的移动机器人的导向驱动机构，其特征在于，至少一组所述第一导向限位轮(2211)位于所述第二安装组件(21)上。

8.根据权利要求1或2或3所述的移动机器人的导向驱动机构，其特征在于，所述运行轨道(3)上安装有齿条(14)，所述驱动轮(12)与所述齿条(14)相互啮合以进行驱动。

9.一种移动机器人的走行机构，包括运行轨道(3)，其特征在于，还包括如权利要求1～8中任意一项所述的移动机器人的导向驱动机构。

10.根据权利要求9所述的移动机器人的走行机构，其特征在于，所述运行轨道(3)为工字形轨道。