[发明专利]地图矢量的提取方法、装置、设备及存储介质

说明书

本公开提供一种地图矢量的提取方法、装置、设备及存储介质，通过接收高精度地图矢量的提取指令，根据提取指令获取目标矢量的目标交通要素类型；若为预设交通要素类型，则根据目标矢量、以及高精度地图中目标交通要素类型对应的高精度地图矢量的预设几何空间领域，判断目标矢量是否为重复提取的矢量；若不为重复提取的矢量，则将目标矢量提取至高精度地图中作为高精度地图矢量。本实施例在将自动化参考矢量提取至高精度地图的过程中对自动化参考矢量进行重复性判断，避免重复提取自动化参考矢量，从源头上避免高精度地图数据冗余，提高高精度地图数据质量，不需要后续对高精度地图数据进行数据检查来删除由于重复提取导致的冗余数据，降低成本。

技术领域

本公开涉及地图构建技术，尤其涉及一种地图矢量的提取方法、装置、设备及存储介质，属于地图数据处理领域。

背景技术

高度自动驾驶地图(Highly Automated Driving map，HAD map)，也可称之为高精度地图，在制作高精度地图时，通常会通过地图车在路面采集点云数据和/或全景图像，然后通过一定算法从点云数据和/或全景图像中自动提取出自动化参考矢量(IntelligentReference Data，IRD)，例如可提取出交通牌、杆状物、护栏、路牙等类型的自动化参考矢量，再将自动化参考矢量提取至高精度地图中，作为高精度地图矢量。

现有技术中通常通过作业员人工的将自动化参考矢量提取至高精度地图中，作为高精度地图矢量，这个过程中会由作业员人工记录和判断某一个自动化参考矢量是否已经被提取。由于人工记录存在误差，或者在多个作业员共同作业的情况下，会存在同一自动化参考矢量被重复提取到高精度地图中，造成高精度地图数据冗余。

发明内容

本公开提供一种地图矢量的提取方法、装置、设备及存储介质，以避免在将自动化参考矢量提取至高精度地图中作为高精度地图矢量的过程中出现重复提取的问题。

本公开的第一个方面是提供一种地图矢量的提取方法，包括：

接收高精度地图矢量的提取指令，所述提取指令用于指示将待提取的目标矢量提取为高精度地图矢量，其中所述目标矢量为从点云数据和/或全景图像中提取的自动化参考矢量；

根据所述提取指令，获取所述目标矢量的目标交通要素类型；

若所述目标交通要素类型为预设交通要素类型，则根据所述目标矢量、以及高精度地图中所述目标交通要素类型对应的高精度地图矢量的预设几何空间领域，判断所述目标矢量是否为重复提取的矢量；

若确定所述目标矢量不为重复提取的矢量，则将所述目标矢量提取至高精度地图中作为高精度地图矢量。

本公开的第二个方面是提供一种地图矢量的提取装置，包括：

获取模块，用于接收高精度地图矢量的提取指令，所述提取指令用于指示将待提取的目标矢量提取为高精度地图矢量，其中所述目标矢量为从点云数据和/或全景图像中提取的自动化参考矢量；

处理模块，用于根据所述提取指令，获取所述目标矢量的目标交通要素类型；若所述目标交通要素类型为预设交通要素类型，则根据所述目标矢量、以及高精度地图中所述目标交通要素类型对应的高精度地图矢量的预设几何空间领域，判断所述目标矢量是否为重复提取的矢量；若确定所述目标矢量不为重复提取的矢量，则将所述目标矢量提取至高精度地图中作为高精度地图矢量。

本公开的第三个方面是提供一种电子设备，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于运行所述存储器中存储的计算机程序以实现如第一方面所述的方法。

本公开的第四个方面是提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如第一方面所述的方法