[发明专利]地图矢量的提取方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种地图矢量的提取方法，其特征在于，包括：

接收高精度地图矢量的提取指令，其中所述提取指令用于指示将待提取的目标矢量提取为高精度地图矢量，所述目标矢量为从点云数据和/或全景图像中提取的自动化参考矢量；

根据所述提取指令，获取所述目标矢量的目标交通要素类型；

若所述目标交通要素类型为预设交通要素类型，则根据所述目标矢量、以及高精度地图中所述目标交通要素类型对应的高精度地图矢量的预设几何空间领域，判断所述目标矢量是否为重复提取的矢量；

若确定所述目标矢量不为重复提取的矢量，则将所述目标矢量提取至高精度地图中作为高精度地图矢量。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述目标矢量、以及高精度地图中所述目标交通要素类型对应的高精度地图矢量的预设几何空间领域，判断所述目标矢量是否为重复提取的矢量之前，还包括：

根据所述目标矢量中预定形状点的坐标信息，获取所述目标矢量的矢量标识；

根据所述目标矢量的矢量标识以及所述高精度地图中已有的高精度地图矢量的矢量标识，判断所述目标矢量是否为重复提取的矢量。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述预设几何空间领域为高精度地图矢量周围的几何空间领域、且该高精度地图矢量处于该几何空间领域内；

所述根据所述目标矢量、以及高精度地图中所述目标交通要素类型对应的高精度地图矢量的预设几何空间领域，判断所述目标矢量是否为重复提取的矢量，包括：

判断所述目标矢量的任意形状点和/或中心点是否处于所述目标交通要素类型对应的高精度地图矢量的预设几何空间领域内；若是，则确定所述目标矢量为重复提取的矢量；或者

判断所述目标矢量是否与所述目标交通要素类型对应的高精度地图矢量的预设几何空间领域相交；若是，则确定所述目标矢量为重复提取的矢量；或者

判断所述目标矢量的几何空间领域是否与所述目标交通要素类型对应的高精度地图矢量的预设几何空间领域相交；若是，则确定所述目标矢量为重复提取的矢量。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：

获取所述目标交通要素类型对应的高精度地图矢量的预设几何空间领域；

其中，对于交通要素类型为交通牌的高精地图矢量，所述预设几何空间领域为以交通牌的外接矩形或外接圆为中位面的柱状空间领域；

对于交通要素类型为杆状物的高精地图矢量，所述预设几何空间领域为以杆状物为中心轴的柱状空间领域、或者棱台状或圆台状空间领域；

对于交通要素类型为路牙或护栏的高精地图矢量，所述预设几何空间领域为，将路牙或护栏分段后以每一段首尾点连线为中心线的柱状构成的空间领域。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标矢量中预定形状点的坐标信息，获取所述目标矢量的矢量标识，包括：

获取所述目标矢量中至少两个预定形状点的三维坐标，取三维坐标中各坐标数据的预定位数的小数部分；

按照预定顺序对所述三维坐标中各坐标数据的预定位数的小数部分进行排序，得到所述目标矢量的矢量标识。

6.根据权利要求2或5所述的方法，其特征在于，在所述将所述目标矢量提取至高精度地图中作为高精度地图矢量之后，还包括：

针对所述目标矢量，在所述高精度地图矢量的属性信息中记录所述目标矢量的矢量标识、以及用于表示所述目标矢量来源于自动化参考矢量的来源标识。

7.一种地图矢量的提取装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于接收高精度地图矢量的提取指令，所述提取指令用于指示将待提取的目标矢量提取为高精度地图矢量，其中所述目标矢量为从点云数据和/或全景图像中提取的自动化参考矢量；

处理模块，用于根据所述提取指令，获取所述目标矢量的目标交通要素类型；若所述目标交通要素类型为预设交通要素类型，则根据所述目标矢量、以及高精度地图中所述目标交通要素类型对应的高精度地图矢量的预设几何空间领域，判断所述目标矢量是否为重复提取的矢量；；若确定所述目标矢量不为重复提取的矢量，则将所述目标矢量提取至高精度地图中作为高精度地图矢量。