[发明专利]一种清洁机器人路径规划方法及清洁机器人

说明书

本发明涉及一种清洁机器人路径规划方法及清洁机器人。该方法包括：a、获取目标清扫区域：清洁机器人从初始起点出发沿待清扫区域清扫一周，得到目标清扫区域；b、确定优先清扫方向：将清洁机器人到最近边界的方向定义为优先清扫方向，其中最近边界为目标清扫区域的边界中距离清洁机器人最近的边界，且最近边界位于清洁机器人的弓字型路径的一侧；c、规划清扫路径：每一轮路径规划中，清洁机器人从清扫起点出发清扫优先清扫方向一侧的未清扫区域，待优先清扫方向一侧清扫完成后再清扫优先清扫方向的相对侧的未清扫区域。本发明在确定目标清扫区域后根据清洁机器人位置和目标清扫区域选定优先清扫方向，可优化清扫路径，提高清扫效率。

技术领域

本发明涉及清洁机器人领域，更具体地说，涉及一种清洁机器人路径规划方法及清洁机器人。

背景技术

自动清洁机器人不需要人工操作且能持续工作，已得到广泛应用，例如家用扫地机器人。自动清洁机器人在工作时能够自动扫描周围环境，根据清扫策略生成清扫路径，现有清扫策略容易出现重复清扫和遗漏清扫，清扫效果不好。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述缺陷，提供一种清洁机器人路径规划方法及清洁机器人。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：构造一种清洁机器人路径规划方法，包括：

a、获取目标清扫区域：清洁机器人从初始起点出发沿待清扫区域清扫一周，得到目标清扫区域；

b、确定优先清扫方向：将所述清洁机器人到最近边界的方向定义为优先清扫方向，其中所述最近边界为所述目标清扫区域的边界中距离所述清洁机器人最近的边界，且所述最近边界位于所述清洁机器人的弓字型路径的一侧；

c、规划清扫路径：每一轮路径规划中，所述清洁机器人从清扫起点出发清扫所述优先清扫方向一侧的未清扫区域，待所述优先清扫方向一侧清扫完成后再清扫所述优先清扫方向的相对侧的未清扫区域。

进一步，在本发明所述的清洁机器人路径规划方法中，所述步骤a中：

若所述清洁机器人的初始起点在所述待清扫区域的边界上，则清洁机器人从初始起点出发沿待清扫区域清扫一周得到目标清扫区域；

若所述清洁机器人的初始起点不在所述待清扫区域的边界上，则所述清洁机器人先按照预设方向行驶至所述待清扫区域的边界上，然后沿所述待清扫区域的边界清扫一周得到目标清扫区域。

进一步，在本发明所述的清洁机器人路径规划方法中，所述步骤b中所述最近边界确定方法为：

若所述清洁机器人的弓字型路径为上下往复的列弓字型，则从所述目标清扫区域的左边界和右边界中选择距离所述初始起点较近的边界作为所述最近边界；

若所述清洁机器人的弓字型路径为左右往复的行弓字型，则从所述目标清扫区域的上边界和下边界中选择距离所述初始起点较近的边界作为所述最近边界。

进一步，在本发明所述的清洁机器人路径规划方法中，所述步骤c中：

若所述清洁机器人的弓字型路径为列弓字型，所述清洁机器人从清扫起点出发清扫所在列对应所述优先清扫方向一侧的未清扫区域；

若所述清洁机器人的弓字型路径为行弓字型，所述清洁机器人从清扫起点出发清扫所在行对应所述优先清扫方向一侧的未清扫区域。

进一步，在本发明所述的清洁机器人路径规划方法中，对于列弓字型的清洁机器人，在每一轮清扫结束后若还有未清扫区域，则按照列就近原则选择新一轮清扫的清扫起点，其中所述列就近原则为：

判断所述清洁机器人沿当前所在列是否可不遇障碍物达到未清扫区域；

若是，则选择当前列中位于未清扫区域内且距离所述述清洁机器人最近的未清扫点作为所述清扫起点；