[发明专利]一种清洁机器人路径规划方法及清洁机器人

权利要求书

1.一种清洁机器人路径规划方法，其特征在于，包括：

a、获取目标清扫区域：清洁机器人从初始起点出发沿待清扫区域清扫一周，得到目标清扫区域；

b、确定优先清扫方向：将所述清洁机器人到最近边界的方向定义为优先清扫方向，其中所述最近边界为所述目标清扫区域的边界中距离所述清洁机器人最近的边界，且所述最近边界位于所述清洁机器人的弓字型路径的一侧；

c、规划清扫路径：每一轮路径规划中，所述清洁机器人从清扫起点出发清扫所述优先清扫方向一侧的未清扫区域，待所述优先清扫方向一侧清扫完成后再清扫所述优先清扫方向的相对侧的未清扫区域。

2.根据权利要求1所述的清洁机器人路径规划方法，其特征在于，所述步骤a中：

若所述清洁机器人的初始起点在所述待清扫区域的边界上，则清洁机器人从初始起点出发沿待清扫区域清扫一周得到目标清扫区域；

若所述清洁机器人的初始起点不在所述待清扫区域的边界上，则所述清洁机器人先按照预设方向行驶至所述待清扫区域的边界上，然后沿所述待清扫区域的边界清扫一周得到目标清扫区域。

3.根据权利要求1所述的清洁机器人路径规划方法，其特征在于，所述步骤b中所述最近边界确定方法为：

若所述清洁机器人的弓字型路径为上下往复的列弓字型，则从所述目标清扫区域的左边界和右边界中选择距离所述初始起点较近的边界作为所述最近边界；

若所述清洁机器人的弓字型路径为左右往复的行弓字型，则从所述目标清扫区域的上边界和下边界中选择距离所述初始起点较近的边界作为所述最近边界。

4.根据权利要求3所述的清洁机器人路径规划方法，其特征在于，所述步骤c中：

若所述清洁机器人的弓字型路径为列弓字型，所述清洁机器人从清扫起点出发清扫所在列对应所述优先清扫方向一侧的未清扫区域；

若所述清洁机器人的弓字型路径为行弓字型，所述清洁机器人从清扫起点出发清扫所在行对应所述优先清扫方向一侧的未清扫区域。

5.根据权利要求3所述的清洁机器人路径规划方法，其特征在于，对于列弓字型的清洁机器人，在每一轮清扫结束后若还有未清扫区域，则按照列就近原则选择新一轮清扫的清扫起点，其中所述列就近原则为：

判断所述清洁机器人沿当前所在列是否可不遇障碍物达到未清扫区域；

若是，则选择当前列中位于未清扫区域内且距离所述述清洁机器人最近的未清扫点作为所述清扫起点；

若否，则从当前列开始逐条判断下一列是否可不遇障碍物达到未清扫区域，直至选出可不遇障碍物达到未清扫区域的列，然后选择该列中位于未清扫区域内且距离所述述清洁机器人最近的未清扫点作为所述清扫起点。

6.根据权利要求3所述的清洁机器人路径规划方法，其特征在于，对于行弓字型的清洁机器人，在每一轮清扫结束后若还有未清扫区域，则按照行就近原则选择新一轮清扫的清扫起点，其中所述行就近原则为：

判断所述清洁机器人沿当前所在行是否可不遇障碍物达到未清扫区域；

若是，则选择当前行中位于未清扫区域内且距离所述述清洁机器人最近的未清扫点作为所述清扫起点；

若否，则从当前行开始逐条判断下一行是否可不遇障碍物达到未清扫区域，直至选出可不遇障碍物达到未清扫区域的行，然后选择该行中位于未清扫区域内且距离所述述清洁机器人最近的未清扫点作为所述清扫起点。

7.根据权利要求5或6所述的清洁机器人路径规划方法，其特征在于，在选择好新一轮清扫的清扫起点后，所述清洁机器人从所述清扫起点出发，按照所述优先清扫方向扩展弓字型路径进行清扫。

8.根据权利要求5或6所述的清洁机器人路径规划方法，其特征在于，若所述清洁机器人在清扫过程中遇到障碍物，则沿障碍物清扫一周，将障碍物所占区域标记为不可清扫区域，所述清洁机器人继续完成在障碍物一侧的清扫。