[发明专利]轨迹规划方法、装置及系统

权利要求书

1.一种轨迹规划方法，其特征在于，所述方法包括：

获取智能体的初始和目标位置信息；

获取智能动力系统行为模型；及

将所述初始和目标位置信息输入智能动力系统行为模型，输出规划轨迹指令。

2.根据权利要求1所述的轨迹规划方法，其特征在于，当所述智能体为机械手，所述规划轨迹指令为：

由多个离散点组成的规划轨迹中的每个离散点对应的运动加速度和/或角加速度；和/或

所述将所述初始和目标位置信息输入智能动力系统行为模型，输出规划轨迹指令包括：

将当前参数与多个参考轨迹的多个参考参数进行匹配，以与所述当前参数最接近的所述参考参数对应的所述参考轨迹作为目标参考轨迹；

基于所述目标参考轨迹，将所述初始和所述目标位置信息输入所述智能动力系统行为模型，输出规划轨迹指令。

3.一种轨迹规划方法，其特征在于，所述方法包括：

获取智能体的目标位置信息；

获取所述智能体的当前轨迹；

获取智能动力系统行为模型；及

将所述当前轨迹和所述目标位置信息输入所述智能动力系统行为模型,输出规划轨迹指令。

4.根据权利要求3所述的智能体轨迹规划方法，其特征在于，当所述智能体为机械手，所述规划轨迹指令为：

所述智能体下一时刻对应的运动加速度和/或角加速度；和/或

所述将所述当前轨迹和所述目标位置信息输入所述智能动力系统行为模型,输出规划轨迹指令包括：

将当前参数与多个参考轨迹的多个参考参数进行匹配，以与所述当前参数最接近的所述参考参数对应的所述参考轨迹作为目标参考轨迹；

基于所述目标参考轨迹，将所述当前轨迹和所述目标位置信息输入所述智能动力系统行为模型,输出规划轨迹指令。

5.一种轨迹规划方法，其特征在于，所述方法包括：

获取智能体的参考辅助参数；

获取所述智能体的目标位置信息；

获取所述智能体的当前辅助参数；

计算所述参考辅助参数和所述当前辅助参数之间的误差；

获取所述智能体的当前轨迹；及

将所述当前误差、所述当前轨迹和所述目标位置信息输入所述智能动力系统行为模型,输出规划轨迹指令和/或修正轨迹指令。

6.根据权利要求5所述的智能体轨迹规划方法，其特征在于，所述获取智能体的参考辅助参数包括：

获取所述智能体的初始和目标位置信息；

获取智能体智能动力系统行为模型；

将所述初始和目标位置信息输入所述智能动力系统行为模型，输出规划轨迹指令的参考指令；及

获取所述智能体执行所述参考指令过程中的参考辅助参数。

7.根据权利要求5或6所述的智能体轨迹规划方法，其特征在于，当所述智能体为机械手，所述规划轨迹指令和/或所述修正轨迹指令为：

由多个离散点组成的规划轨迹和/或修正轨迹中的每个离散点对应的智能体的运动加速度和/或角加速度；和/或

所述将所述当前误差、所述当前轨迹和所述目标位置信息输入所述智能动力系统行为模型,输出规划轨迹指令和/或修正轨迹指令包括：

将当前参数与多个参考轨迹的多个参考参数进行匹配，以与所述当前参数最接近的所述参考参数对应的所述参考轨迹作为目标参考轨迹；

基于所述目标参考轨迹，将所述当前误差、所述当前轨迹和所述目标位置信息输入所述智能动力系统行为模型,输出规划轨迹指令和/或修正轨迹指令。