[发明专利]喷砂上下料的自动化线

说明书

本发明揭示了一种喷砂上下料的自动化线，设于送料轨道组和至少一台喷砂机之间，该自动化线由取料工位、移载模组、两台以上六轴机器人构成，其中取料工位和一台前位六轴机器人并排定位装接于送料轨道组和移载模组之间；所述移载模组包括滑轨、竖向隔空相叠的顶载台和底载台，且两个载台受驱于移载驱动单元在滑轨两端的两个工位间移动换位；数量上与喷砂机匹配的后位六轴机器人定位装接于移载模组与喷砂机之间，且后位六轴机器人的端部接设有在移载模组和喷砂工位之间取放工件的取料机械手和检测喷砂对位的视觉识别单元。应用本发明的自动化线，取代人工操作，提高了喷砂作业的效率；能迅速适应生产工艺的改变，有利于快速投产。

技术领域

本发明涉及自动化设备技术领域，尤其涉及一种应用于工件进行喷砂处理的自动化上下料生产线。

背景技术

喷砂机是采用压缩空气的动力，以形成高速喷射束将喷料（钢砂、石英砂、金刚砂、玻璃砂、树脂砂）高速喷射到需要处理的工件表面。由于喷料对工件表面具有冲击和切削作用，使工件外表面的机械性能发生变化（改善性），且获得一定的清洁度和不同的粗糙度，因此提高了工件的抗疲劳性能，增加了工件表面和涂层间的附着力，延长了涂膜的耐久性，也有利于涂料的流平和装饰。喷砂处理能把工件表面的杂质、杂色及氧化层清除掉，同时使工件表面粗化，消除工件表面残余应力和提高工件表面硬度。

目前，传统的喷砂设备大部分不能自动上下料，需要人工作业靠近喷砂机进行替换工件和回收喷砂成品。这对作业人员的呼吸系统健康具有较大的影响。由此，也造成喷砂机操作工招聘困难，人员不稳定，易于人才流失。

发明内容

为解决上述现有技术的不足，本发明的目的旨在提供一种喷砂上下料的自动化线，解决喷砂车间自动化和作业效率提升的问题。

本发明实现上述目的的技术解决方案为：喷砂上下料的自动化线，设于送料轨道组和至少一台喷砂机之间，其特征在于：所述自动化线由取料工位、移载模组、两台以上六轴机器人构成，其中取料工位和一台前位六轴机器人并排定位装接于送料轨道组和移载模组之间；所述移载模组包括滑轨、竖向隔空相叠的顶载台和底载台，且两个载台受驱于移载驱动单元在滑轨两端的两个工位间移动换位；数量上与喷砂机匹配的后位六轴机器人定位装接于移载模组与喷砂机之间，且后位六轴机器人的端部接设有在移载模组和喷砂工位之间取放工件的取料机械手和检测喷砂对位的视觉识别单元。

进一步地，所述自动化线仅设有一台喷砂机且配设装接一台后位六轴机器人，所述移载模组对应设置一套在两台六轴机器人之间往返换位的顶载台和底载台。

进一步地，所述自动化线设有两台并排的喷砂机且各自配设装接一台后位六轴机器人，所述移载模组对应每台后位六轴机器人设有一套独立受控且在前、后位六轴机器人之间往返换位的顶载台和底载台。

更进一步地，所述自动化线的送料轨道组包含一条进料通道和两条出料通道，且每一条出料通道独立对应一台喷砂机和一套顶载台、底载台下料。

再进一步地，所述顶载台和底载台的表面布局相同，任意顶载台或底载台的表面包括对应物料盘的第一容槽和对应工件分隔排放的第二容槽。

进一步地，所述工件分组排放于顶载台或底载台表面，所述取料机械手设有对应每组工件个数至少多一个的成排夹爪。

进一步地，所述喷砂机在对应后位六轴机器人的旁侧设有延伸平台，且延伸平台上装接有一个以上暂存架，所述暂存架的规格与装入物料盘的喷砂成品数量和排列间隔相对应。

进一步地，两层以上物料盘叠放于盛料箱中，所述前位六轴机器人端部接设有兼顾夹取盛料箱、物料盘和工件的复合夹爪，所述复合夹爪受控转动并在立体正交方向上异步切换朝向盛料箱、物料盘和工件。