[发明专利]喷砂上下料的自动化线

权利要求书

1.喷砂上下料的自动化线，设于送料轨道组和至少一台喷砂机之间，其特征在于：所述自动化线由取料工位、移载模组、两台以上六轴机器人构成，其中取料工位和一台前位六轴机器人并排定位装接于送料轨道组和移载模组之间；所述移载模组包括滑轨、竖向隔空相叠的顶载台和底载台，且两个载台受驱于移载驱动单元在滑轨两端的两个工位间移动换位；数量上与喷砂机匹配的后位六轴机器人定位装接于移载模组与喷砂机之间，且后位六轴机器人的端部接设有在移载模组和喷砂工位之间取放工件的取料机械手和检测喷砂对位的视觉识别单元。

2.根据权利要求1所述喷砂上下料的自动化线，其特征在于：所述自动化线仅设有一台喷砂机且配设装接一台后位六轴机器人，所述移载模组对应设置一套在两台六轴机器人之间往返换位的顶载台和底载台。

3.根据权利要求1所述喷砂上下料的自动化线，其特征在于：所述自动化线设有两台并排的喷砂机且各自配设装接一台后位六轴机器人，所述移载模组对应每台后位六轴机器人设有一套独立受控且在前、后位六轴机器人之间往返换位的顶载台和底载台。

4.根据权利要求3所述喷砂上下料的自动化线，其特征在于：所述自动化线的送料轨道组包含一条进料通道和两条出料通道，且每一条出料通道独立对应一台喷砂机和一套顶载台、底载台下料。

5.根据权利要求1、2、3或4所述喷砂上下料的自动化线，其特征在于：所述顶载台和底载台的表面布局相同，任意顶载台或底载台的表面包括对应物料盘的第一容槽和对应工件分隔排放的第二容槽。

6.根据权利要求1所述喷砂上下料的自动化线，其特征在于：所述工件分组排放于顶载台或底载台表面，所述取料机械手设有对应每组工件个数至少多一个的成排夹爪。

7.根据权利要求1所述喷砂上下料的自动化线，其特征在于：所述喷砂机在对应后位六轴机器人的旁侧设有延伸平台，且延伸平台上装接有一个以上暂存架，所述暂存架的规格与装入物料盘的喷砂成品数量和排列间隔相对应。

8.根据权利要求1所述喷砂上下料的自动化线，其特征在于：两层以上物料盘叠放于盛料箱中，所述前位六轴机器人端部接设有兼顾夹取盛料箱、物料盘和工件的复合夹爪，所述复合夹爪受控转动并在立体正交方向上异步切换朝向盛料箱、物料盘和工件。

9.根据权利要求1所述喷砂上下料的自动化线，其特征在于：两层以上物料盘叠放于盛料箱中，所述取料工位设有对应盛料箱、物料盘各自独立的中转架和临时存放台，其中对应物料盘的中转架为直列式的，且对应每个物料盘的插接位设有检测入位的传感器；对应盛料箱的中转架为半包状的限位挡块，所述盛料箱在限位挡块中水平状逐层堆叠。

10.根据权利要求1所述喷砂上下料的自动化线，其特征在于：所述送料轨道组、取料工位、全部喷砂机、六轴机器人和移载模组所在区域外设有带锁移门的隔离围栏，且每一台喷砂机通过管路单独外联除尘机。