[发明专利]在备用操作模式期间提供有限防滑控制的制动系统

权利要求书

1.一种用于载具(10)的制动系统(18)，其中，该制动系统(18)包括被配置为储存和释放能量的储能装置(30)以及多个轮子(24)，该制动系统(18)包括：

在操作时联接到所述储能装置(30)并与所述多个轮子(24)电通信的一个或更多个处理器(1032)；以及

联接到所述一个或更多个处理器(1032)的存储器(1034)，该存储器(1034)存储包括数据库(1044)和程序代码的数据，所述程序代码在由所述一个或更多个处理器(1032)执行时使得所述制动系统(18)：

确定所述制动系统(18)正在备用操作模式下操作；

响应于确定所述制动系统(18)正在所述备用操作模式下操作，计算所述多个轮子(24)的动态滑移(112)；

通过将所述动态滑移(112)与所述多个轮子(24)的目标滑移值(116)进行比较来确定滑移误差(148)，其中，所述目标滑移值(116)相对于所述多个轮子(24)的理想滑移值偏移并导致所述制动系统(18)的制动效率降低；以及

基于所述滑移误差(148)来计算防滑命令(90)，

其中，所述防滑命令(90)减小施加到所述多个轮子(24)的制动压力的量。

2.根据权利要求1所述的制动系统(18)，其中，所述一个或更多个处理器(1032)执行指令以：

基于所述多个轮子(24)的轮子频率(ω)和所述载具(10)的实际速度(102)来确定所述滑移误差(148)。

3.根据权利要求2所述的制动系统(18)，其中，所述一个或更多个处理器(1032)执行指令以基于下式来确定所述滑移误差：

其中，R表示所述载具(10)的所述多个轮子(24)的轮胎滚动半径，并且ω表示所述多个轮子(24)的所述轮子频率。

4.根据权利要求1所述的制动系统(18)，其中，所述一个或更多个处理器(1032)执行指令以：

通过将所述滑移误差(148)与比例增益(kp)组合来确定比例值，其中，将所述比例增益(kp)与所述滑移误差(148)组合导致当所述滑移误差(148)保持恒定时所述防滑命令(90)的值成比例增加。

5.根据权利要求4所述的制动系统(18)，其中，所述一个或更多个处理器(1032)执行指令以：

通过将所述滑移误差(148)与积分增益值组合来确定第一积分值(164)；以及

对所述第一积分值(164)进行积分，从而得到第二积分值(168)。

6.根据权利要求5所述的制动系统(18)，其中，所述一个或更多个处理器(1032)执行指令以：

通过将所述比例值与所述第二积分值(168)组合来确定所述防滑命令(90)。

7.根据权利要求1所述的制动系统(18)，其中，所述一个或更多个处理器(1032)执行指令以：

基于所述防滑命令(90)与输入命令(86)之间的差异来确定制动压力命令(88)，其中，所述输入命令(86)表示所述制动系统(18)所请求的制动量。

8.根据权利要求1所述的制动系统(18)，其中，所述目标滑移值(116)是固定值，其中，该固定值基于安装在所述多个轮子(24)上的轮胎的类型。

9.根据权利要求1所述的制动系统(18)，其中，所述储能装置(30)是蓄能器(30A)、电池、电容器或飞轮。