[发明专利]扫地机数据处理方法、装置、设备及计算机可读介质

说明书

本申请涉及一种扫地机数据处理方法、装置、设备及计算机可读介质。该方法包括：获取安装在扫地机上的毫米波雷达传感器接收到的反射信号；提取反射信号中的信号特征，信号特征用于表征反射信号的波动信息；利用第一支持向量机对信号特征进行识别；根据第一支持向量机对信号特征的识别结果确定物体的材质类型。本申请可以通过毫米波雷达检测不同材质的物体，识别水面、塑料袋、抹布、宠物粪便等软体材质物，及时避障。同时无需搭载视觉传感器，可以加快处理速度，减少扫地机占用面积，同时解决用户的隐私问题。

技术领域

本申请涉及扫地机器人技术领域，尤其涉及一种扫地机数据处理方法、装置、设备及计算机可读介质。

背景技术

随着社会的不断发展，人们日渐趋向于生活品质的追求，这促使了扫地机器人进入千家万户。扫地机器人在清扫过程中，软体障碍物(没有固定形状，质量较轻的障碍物，例如拖鞋、袜子、电线、抹布等)会给扫地机器人造成清扫障碍，因为轻体障碍物由于质地轻柔，无法触发机身侧面的碰撞传感器，这种情况下普通扫地机无法处理复杂的家庭环境，造成缠绕袜子、电线、塑料袋等轻体障碍物，容易被困，造成扫地机损伤，甚至遇到宠物粪便会造成室内的二次污染。

目前，相关技术中，常常利用视觉传感器(摄像头)辅助机器人实现针对此类障碍物的避障功能，但软件和处理要求复杂，需要很强的处理器支撑，且增大了扫地机的体积、重量和占用面积，同时会给用户的隐私带来威胁，近年来有关摄像头的隐私泄露事件时有发生，不少人患上了“摄像头焦虑症”，在不使用视觉传感器辅助时又无法很好地识别软体障碍物。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本申请提供了一种扫地机数据处理方法、装置、设备及计算机可读介质，以解决上述“不能识别软体障碍物”的技术问题。

第一方面，本申请提供了一种扫地机数据处理方法，包括：获取安装在扫地机上的毫米波雷达传感器接收到的反射信号，反射信号为毫米波雷达传感器发送发射信号后在物体上反射形成的信号；提取反射信号中的信号特征，信号特征用于表征反射信号的波动信息；利用第一支持向量机对信号特征进行识别；根据第一支持向量机对信号特征的识别结果确定物体的材质类型，第一支持向量机是采用具有标记信息的训练数据对第二支持向量机进行训练后得到的，标记信息用于标记训练数据的材质类型，识别结果用于指示物体与各个材质类型的关联关系。

可选地，提取反射信号中的信号特征包括：提取反射信号中的信噪比；将信噪比进行时域转换和/或频域转换，得到信号特征。

可选地，根据第一支持向量机对信号特征的识别结果确定物体的材质类型包括：获取第一支持向量机输出的识别结果，识别结果包括物体属于各个材质类型的预测值；将预测值中的最大值作为最终的识别结果，并将最大值指示的材质类型作为物体最终的材质类型。

可选地，根据第一支持向量机对信号特征的识别结果确定物体的材质类型之前，该方法还包括：通过训练数据对第二支持向量机内各参数进行初始化，得到第三支持向量机；在第三支持向量机对测试数据的识别准确度达到目标阈值的情况下，将第三支持向量机作为第一支持向量机；在第三支持向量机对测试数据的识别准确度未达到目标阈值的情况下，继续使用训练数据对第三支持向量机进行训练，以调整第三支持向量机内各参数的数值，直至第三支持向量机对测试数据的识别准确度达到目标阈值。

可选地，根据第一支持向量机对信号特征的识别结果确定物体的材质类型之后，该方法还包括：在物体的材质类型为预设材质类型的情况下，控制扫地机按照与预设材质类型匹配的目标方式动作。