[发明专利]扫地机数据处理方法、装置、设备及计算机可读介质

权利要求书

1.一种扫地机数据处理方法，其特征在于，包括：

获取安装在扫地机上的毫米波雷达传感器接收到的反射信号，所述反射信号为所述毫米波雷达传感器发送发射信号后在物体上反射形成的信号；

提取所述反射信号中的信号特征，所述信号特征用于表征所述反射信号的波动信息，所述信号特征包括信噪比、角度信息、距离信息及径向速度分辨率中的至少一种，不同的信号特征被分配有不同的权重，所述信噪比的权重最高；

利用第一支持向量机对所述信号特征进行识别；

根据所述第一支持向量机对所述信号特征的识别结果确定所述物体的材质类型，其中，所述第一支持向量机是采用具有标记信息的训练数据对第二支持向量机进行训练后得到的，所述标记信息用于标记所述训练数据的材质类型，所述识别结果用于指示所述物体与各个材质类型的关联关系；

所述方法还包括：在所述物体的所述材质类型为预设材质类型的情况下，控制所述扫地机按照与所述预设材质类型匹配的目标方式动作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，提取所述反射信号中的信号特征包括：

提取所述反射信号中的信噪比；

将所述信噪比进行时域转换和/或频域转换，得到所述信号特征。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述第一支持向量机对所述信号特征的识别结果确定所述物体的材质类型包括：

获取所述第一支持向量机输出的识别结果，其中，所述识别结果包括所述物体属于各个材质类型的预测值；

将所述预测值中的最大值作为最终的识别结果，并将所述最大值指示的材质类型作为所述物体最终的材质类型。

4.根据权利要求1至3中任意一项所述的方法，其特征在于，根据所述第一支持向量机对所述信号特征的识别结果确定所述物体的材质类型之前，所述方法还包括：

通过所述训练数据对所述第二支持向量机内各参数进行初始化，得到第三支持向量机；

在所述第三支持向量机对测试数据的识别准确度达到目标阈值的情况下，将所述第三支持向量机作为所述第一支持向量机；

在所述第三支持向量机对所述测试数据的识别准确度未达到所述目标阈值的情况下，继续使用所述训练数据对所述第三支持向量机进行训练，以调整所述第三支持向量机内各参数的数值，直至所述第三支持向量机对所述测试数据的识别准确度达到所述目标阈值。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设材质类型为软体材质类型时，在所述物体的所述材质类型为预设材质类型的情况下，控制所述扫地机按照与所述预设材质类型匹配的目标方式动作包括：

提取所述反射信号中的距离信息、角度信息及径向速度分辨率，其中，所述信号特征包括所述距离信息、所述角度信息及所述径向速度分辨率；

根据所述距离信息、所述角度信息及所述径向速度分辨率确定所述物体的位置，并识别得到所述物体的第一形状；

在所述物体的位置处建立虚拟墙，其中，所述虚拟墙沿所述第一形状的外接矩形边分布；

按照所述扫地机的行进速度，控制所述扫地机沿所述虚拟墙进行清扫。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述物体的位置处建立虚拟墙还包括：

获取所述第一形状的第一尺寸；

获取所述第一尺寸与膨胀系数的乘积，得到第二尺寸；

按照所述第二尺寸在所述物体的位置处建立虚拟墙。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设材质类型为硬质材质类型时，所述物体的所述材质类型为预设材质类型的情况下，控制所述扫地机按照与所述预设材质类型匹配的目标方式动作还包括：

控制所述扫地机对所述物体进行碰撞，以使扫地机沿所述物体的边缘进行清扫。