[发明专利]路径规划方法和装置、存储介质及电子装置

说明书

本发明公开了一种路径规划方法和装置、存储介质及电子装置。其中，该方法包括：获取待规划地图信息，待规划地图信息包括一组地图节点、一组地图边、第一组禁行区，一组地图节点和一组地图边用于指示目标对象的行驶路径，第一组禁行区内禁止目标对象进入；确定一组地图节点中在第一组禁行区所在区域内的N个地图节点，确定一组地图边中经过第一组禁行区所在区域的M个地图边，其中，上述N和上述M为自然数；根据N个地图节点、M个地图边更新待规划地图信息，得到目标地图信息，其中，目标地图信息用于指示目标对象按照更新后的目标地图信息所对应的目标路径行驶。

技术领域

本发明涉及移动机器人领域，具体而言，涉及一种路径规划方法和装置、存储介质及电子装置。

背景技术

目前，自主车辆或者AGV在自主行驶的过程中，需要根据地图信息进行路径规划。有时候，出于法律原因或者安全因素考虑，需要设置禁行区来避免设备进入或者停车。例如，自主车辆不能停在十字路口、人行横道、禁止停车区域等；AGV不能进入行人通道，临时堆放其他货物的区域。因此，在某些区域设置禁行区可以让自主车辆以及AGV的行驶更加安全。

相关技术中，通过处理器在设备到达禁行区之前识别禁行区，然后控制设备不能停在禁行区的方式进行路径规划，但是，上述方案存在无法对全部禁行区进行全局规划的问题。

因此，针对相关技术中，在路径规划时，存在无法对全部禁行区进行全局规划的问题，尚未提出有效的技术方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种路径规划方法和装置、存储介质及电子装置，以至少解决相关技术中，在路径规划时，存在无法对全部禁行区进行全局规划的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种路径规划方法，包括：获取待规划地图信息，其中，上述待规划地图信息包括一组地图节点、一组地图边、第一组禁行区，上述一组地图节点和上述一组地图边用于指示目标对象的行驶路径，上述第一组禁行区内禁止上述目标对象进入；确定上述一组地图节点中在上述第一组禁行区所在区域内的N个地图节点，确定上述一组地图边中经过上述第一组禁行区所在区域的M个地图边，其中，上述N和上述M为自然数；根据上述N个地图节点、上述M个地图边更新上述待规划地图信息，得到目标地图信息，其中，上述目标地图信息用于指示上述目标对象按照更新后的上述目标地图信息所对应的目标路径行驶。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种路径规划装置，包括：获取单元，用于获取待规划地图信息，其中，上述待规划地图信息包括一组地图节点、一组地图边、第一组禁行区，上述一组地图节点和上述一组地图边用于指示目标对象的行驶路径，上述第一组禁行区内禁止上述目标对象进入；确定单元，用于确定上述一组地图节点中在上述第一组禁行区所在区域内的N个地图节点，确定上述一组地图边中经过上述第一组禁行区所在区域的M个地图边，其中，上述N和上述M为自然数；更新单元，用于根据上述N个地图节点、M个地图边更新上述待规划地图信息，得到目标地图信息，其中，上述目标地图信息用于指示上述目标对象按照更新后的上述目标地图信息所对应的目标路径行驶。

根据本发明实施例的又一方面，还提供了一种计算机可读的存储介质，该计算机可读的存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述路径规划方法。

根据本发明实施例的又一方面，还提供了一种电子装置，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，上述处理器通过计算机程序执行上述的路径规划方法。