[发明专利]路径规划方法和装置、存储介质及电子装置

权利要求书

1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：

获取待规划地图信息，其中，所述待规划地图信息包括一组地图节点、一组地图边、第一组禁行区，所述一组地图节点和所述一组地图边用于指示目标对象的行驶路径，所述第一组禁行区内禁止所述目标对象进入；

遍历所述第一组禁行区，确定所述一组地图节点中在所述第一组禁行区所在区域内的N个地图节点，确定所述一组地图边中经过所述第一组禁行区所在区域的M个地图边，其中，所述N和所述M为自然数；

在所述N不为0的情况下，将所述N个地图节点从所述一组地图节点中删除，将所述N个地图节点添加到所述第一组禁行区所在区域内，得到第二组禁行区，其中，所述第二组禁行区内禁止所述目标对象进入；或者

在所述N为0、且所述M不为0的情况下，将所述M个地图边从所述一组地图边中删除，将所述M个地图边添加到所述第一组禁行区所在区域内，得到第三组禁行区，其中，所述第三组禁行区内禁止所述目标对象进入；根据所述第二组禁行区或者所述第三组禁行区更新所述待规划地图信息，得到目标地图信息，其中，所述目标地图信息用于指示所述目标对象按照更新后的所述目标地图信息所对应的目标路径行驶。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述一组地图节点中在所述第一组禁行区所在区域内的N个地图节点，包括：

对于所述一组禁行区中的任一个禁行区，在所述任一个禁行区为四边形的情况下，执行以下步骤：

获取构成所述任一个禁行区的第一横坐标、第二横坐标、第一纵坐标、第二纵坐标，其中，所述第一横坐标为构成所述任一个禁行区的最小的横坐标，所述第二横坐标为构成所述任一个禁行区的最大的横坐标，所述第一纵坐标为构成所述任一个禁行区的最小的纵坐标，所述第二纵坐标为构成所述任一个禁行区的最大的纵坐标；

将所述一组地图节点中目标地图节点的横坐标大于或等于所述第一横坐标、目标地图节点的横坐标小于或等于所述第二横坐标、目标地图节点的纵坐标大于或等于所述第一纵坐标、且目标地图节点的纵坐标小于或等于所述第二纵坐标的所述目标地图节点确定为所述N个地图节点。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述一组地图节点中在所述第一组禁行区所在区域内的N个地图节点，包括：

对于所述一组禁行区中的任一个禁行区，在所述任一个禁行区为圆形的情况下，执行以下步骤：

获取构成所述任一个禁行区的圆心坐标和半径；

将所述一组地图节点中目标地图节点的位置到所述圆心坐标的距离小于或等于所述半径的所述目标地图节点确定为所述N个地图节点。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述一组地图边中经过所述第一组禁行区所在区域的M个地图边，包括：

对于所述一组禁行区中的任一个禁行区，在所述任一个禁行区为四边形的情况下，执行以下步骤：

将所述一组地图边中目标地图边与构成所述任一个禁行区的四条边中的任一条边相交的所述目标地图边确定为所述M个地图边。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将所述一组地图边中目标地图边与构成所述任一个禁行区的四条边中的任一条边相交的所述目标地图边确定为所述M个地图边，包括：

对于所述任一个禁行区的所述四条边中的任一条边、以及所述一组地图边中任一条地图边，其中，所述目标地图边包括所述任一条地图边；将所述四条边中的任一条边标记为AB向量，将所述一组地图边中任一条地图边标记为CD向量，在所述AB向量与所述CD向量满足以下条件的情况下，确定所述AB向量与所述CD向量相交：

(AB×AC)*(AB×AD)＝0

(CD×CA)*(CD×CB)＝0。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述一组地图边中经过所述第一组禁行区所在区域的M个地图边，包括：

对于所述一组禁行区中的任一个禁行区，在所述任一个禁行区为圆形的情况下，执行以下步骤：

获取构成所述任一个禁行区的圆心和半径；

将所述一组地图边中目标地图边到所述圆心的垂线的距离小于或等于所述半径的所述目标地图边确定为所述M个地图边，其中，所述垂线的垂足在所述目标地图边上。