[发明专利]一种拱架夹持机械手

说明书

本发明涉及工程机械的技术领域，更具体地，涉及一种拱架夹持机械手。一种拱架夹持机械手，其中，包括夹持本体、用于夹持拱架的两个夹紧装置、辅臂、辅臂摆动油缸；所述的辅臂摆动油缸一端与夹持本体铰接，另一端与辅臂铰接；所述的辅臂一端与夹持本体上部铰接，另一端固定设置其中一个夹紧装置；所述的另一个夹紧装置固定于夹持本体上部。本发明可以实现拱架的两点夹持且与拱架贴合较好，同时方便拱架角度姿态调整。

技术领域

本发明涉及工程机械的技术领域，更具体地，涉及一种拱架夹持机械手。

背景技术

目前夹持装置夹取隧道拱架时夹持一个点不稳定，夹持两点时两夹持点不能有效全贴合，夹持位置范围窄，吊篮平台与机械手臂架分开。

如专利CN201821070082公开了一种用于隧道拱架的抓取装置，该方案夹紧部件一端采用齿轮齿条，不方便，且夹紧过程有顿挫感，存在夹不紧的可能。两夹持点距离近，不利于拱架稳定。需要夹持拱架中间位置，夹持装置与吊篮平台不能同时安装在一根臂架上，需分别与一根臂架铰接。

又如专利CN201611208626公开了一种可调式转角拱架夹持机构，该方案夹紧方式较复杂，夹持装置摆动力臂小。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决上述技术问题，提供一种拱架夹持机械手，夹紧装置简便，两点夹紧且能调整贴合角度，两夹紧点间距离较大。

本发明的技术方案是：一种拱架夹持机械手，其中，包括夹持本体、用于夹持拱架的两个夹紧装置、辅臂、辅臂摆动油缸；

所述的辅臂摆动油缸一端与夹持本体铰接，另一端与辅臂铰接；所述的辅臂一端与夹持本体上部铰接，另一端固定设置其中一个夹紧装置；所述的另一个夹紧装置固定于夹持本体上部。

进一步的，拱架夹持机械手还包括机械手伸缩臂、底座、机械手摆动油缸；所述的底座固定于机械手伸缩臂上，夹持本体的底部与底座铰接，机械手摆动油缸分别与底座和夹持本体铰接。

进一步的，所述的夹持本体上固定有一定位部件，所述的辅臂一端与定位部件铰接，而其中一个夹紧装置固定于定位部件上。

进一步的，所述的底座包括底座底板、底座限位板、底座第一铰接部、底座第二铰接部，所述的底座底板的下部与机械手伸缩臂固定，底座限位板设于底座底板上部；所述的底座第一铰接部设于底座限位板上，夹持本体的底部通过底座第一铰接部与底座铰接；所述的底座第二铰接部设于底座底板的侧部。

进一步的，所述的底座限位板数量为两块，夹持本体设于两块底座限位板之间的空间内。

进一步的，所述的夹持本体包括设于一侧的夹持本体第一铰接部、设于另一侧的夹持本体第二铰接部，所述的机械手摆动油缸一端与底座第二铰接部铰接，另一端与夹持本体第一铰接部铰接；

所述的夹持本体第二铰接部与辅臂摆动油缸的一端铰接。

进一步的，所述的辅臂包括辅臂主体、辅臂第一铰接部、辅臂第二铰接部，所述的辅臂主体通过辅臂第一铰接部与定位部件铰接；所述的辅臂第二铰接部设于辅臂主体的内侧，辅臂摆动油缸一端与辅臂第二铰接部铰接，另一端与夹持本体第二铰接部铰接。

进一步的，所述的夹紧装置包括夹紧油缸、夹紧钩、夹紧定位板，所述的夹紧定位板固定于辅臂主体或定位部件的外部，所述的夹紧钩数量为2个，2个夹紧钩均与夹紧定位板铰接，夹紧油缸的两端分别与2个夹紧钩铰接。

进一步的，所述的夹紧钩呈“7”型结构，夹紧钩的下部设有夹紧钩连接部，夹紧油缸的两端分别与夹紧钩连接部铰接。

进一步的，所述的夹紧定位板的两侧部设有夹紧定位板铰接部，夹紧钩的中下部与夹紧定位板铰接部铰接。