[发明专利]一种拱架夹持机械手

权利要求书

1.一种拱架夹持机械手，其特征在于，包括夹持本体(3)、用于夹持拱架的两个夹紧装置(4)、辅臂(6)、辅臂摆动油缸(5)；

所述的辅臂摆动油缸(5)一端与夹持本体(3)铰接，另一端与辅臂(6)铰接；所述的辅臂(6)一端与夹持本体(3)上部铰接，另一端固定设置其中一个夹紧装置(4)；所述的另一个夹紧装置(4)固定于夹持本体(3)上部。

2.根据权利要求1所述的一种拱架夹持机械手，其特征在于：拱架夹持机械手还包括机械手伸缩臂(100)、底座(1)、机械手摆动油缸(2)；所述的底座(1)固定于机械手伸缩臂(100)上，夹持本体(3)的底部与底座(1)铰接，机械手摆动油缸(2)分别与底座(1)和夹持本体(3)铰接。

3.根据权利要求2所述的一种拱架夹持机械手，其特征在于：所述的夹持本体(3)上固定有一定位部件(7)，所述的辅臂(6)一端与定位部件(7)铰接，而其中一个夹紧装置(4)固定于定位部件(7)上。

4.根据权利要求3所述的一种拱架夹持机械手，其特征在于：所述的底座(1)包括底座底板(11)、底座限位板(12)、底座第一铰接部(13)、底座第二铰接部(14)，所述的底座底板(11)的下部与机械手伸缩臂(100)固定，底座限位板(12)设于底座底板(11)上部；所述的底座第一铰接部(13)设于底座限位板(12)上，夹持本体(3)的底部通过底座第一铰接部(13)与底座(1)铰接；所述的底座第二铰接部(14)设于底座底板(11)的侧部。

5.根据权利要求4所述的一种拱架夹持机械手，其特征在于：所述的底座限位板(12)数量为两块，夹持本体(3)设于两块底座限位板(12)之间的空间内。

6.根据权利要求5所述的一种拱架夹持机械手，其特征在于：所述的夹持本体(3)包括设于一侧的夹持本体第一铰接部(31)、设于另一侧的夹持本体第二铰接部(32)，所述的机械手摆动油缸(2)一端与底座第二铰接部(14)铰接，另一端与夹持本体第一铰接部(31)铰接；

所述的夹持本体第二铰接部(32)与辅臂摆动油缸(5)的一端铰接。

7.根据权利要求6所述的一种拱架夹持机械手，其特征在于：所述的辅臂(6)包括辅臂主体(61)、辅臂第一铰接部(62)、辅臂第二铰接部(63)，所述的辅臂主体(61)通过辅臂第一铰接部(62)与定位部件(7)铰接；所述的辅臂第二铰接部(63)设于辅臂主体(61)的内侧，辅臂摆动油缸(5)一端与辅臂第二铰接部(63)铰接，另一端与夹持本体第二铰接部(32)铰接。

8.根据权利要求7所述的一种拱架夹持机械手，其特征在于：所述的夹紧装置(4)包括夹紧油缸(41)、夹紧钩(42)、夹紧定位板(44)，所述的夹紧定位板(44)固定于辅臂主体(61)或定位部件(7)的外部，所述的夹紧钩(42)数量为2个，2个夹紧钩(42)均与夹紧定位板(44)铰接，夹紧油缸(41)的两端分别与2个夹紧钩(42)铰接。

9.根据权利要求8所述的一种拱架夹持机械手，其特征在于：所述的夹紧钩(42)呈“7”型结构，夹紧钩(42)的下部设有夹紧钩连接部(46)，夹紧油缸(41)的两端分别与夹紧钩连接部(46)铰接；

所述的夹紧定位板(44)的两侧部设有夹紧定位板铰接部(45)，夹紧钩(42)的中下部与夹紧定位板铰接部(45)铰接；

所述的夹持本体(3)上还设有夹持本体空腔部(33)，固定于定位部件(7)上的夹紧装置(4)的夹紧油缸(41)穿过所述的夹持本体空腔部(33)。

10.根据权利要求3至9任一所述的一种拱架夹持机械手，其特征在于：所述的辅臂(6)和定位部件(7)上还设有聚氨酯板。