[发明专利]一种农业小车的目标测距方法、装置和存储介质

说明书

本申请公开了一种农业小车的目标测距方法、装置和存储介质，通过获取测距图像和用于获取所述测距图像的摄像头的内参信息，所述测距图像包括深度图像和RGB图像，将所述深度图像和所述RGB图像进行转换对齐，得出待识别图像，根据所述内参信息，将所述待识别图像中农作物与操作设备之间的像素距离信息转换成实际距离信息；本实施例通过目标测距获取到操作设备与农作物之间的距离，通过农业小车自带的摄像头完成实现了目标测距，节约了成本。

技术领域

本申请涉及目标测距技术领域，特别是一种农业小车的目标测距方法、装置和存储介质。

背景技术

目前，随着科技的发展，基于图像识别的农业小车被广泛应用到现代化农业生产中，能够代替农民进行喷洒药剂和采摘果实等操作，提高了生产效率。由于农业小车并非在固定地点对农作物执行操作，而是在一片区域内移动操作，因此，需要在对农作物执行操作之前，先判断操作设备与农作物之间的距离。现有方案需要在农业小车上额外配置测距传感器，但是测距传感器的价格昂贵，不利于农业小车的成本控制。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本申请的目的在于提供一种农业小车的目标测距方法、装置和存储介质，能够通过目标测距获取操作设备和农作物之间的距离，降低农业小车的硬件成本。

本申请解决其问题所采用的技术方案是：第一方面，本申请提供了一种农业小车的目标测距方法，包括以下步骤：

获取测距图像和用于获取所述测距图像的摄像头的内参信息，所述测距图像包括深度图像和RGB图像；

将所述深度图像和所述RGB图像进行转换对齐，得出待识别图像；

根据所述内参信息，将所述待识别图像中农作物与操作设备之间的像素距离信息转换成实际距离信息。

进一步，通过搭载于所述农业小车中的深度摄像头获取所述测距图像。

进一步，所述摄像头的内参信息通过所述摄像头的标定获取。

进一步，所述摄像头通过棋盘格图像完成标定。

进一步，所述摄像头通过棋盘格图像完成标定之前，还包括：获取所述棋盘格图像中每个棋盘格的高度信息和宽度信息。

进一步，所述将所述待识别图像中农作物与操作设备之间的像素距离信息转换成实际距离信息之前，还包括：

将所述待识别图像的图像窗口沿预先设定的方向分成首尾相连的若干个窗口段。

进一步，所述将所述待识别图像的图像窗口沿预先设定的方向分成首尾相连的若干个窗口段后，还包括：

在每个所述窗口段中建立实际距离信息和像素距离信息的对应关系。

进一步，所述获取测距图像和用于获取所述测距图像的摄像头的内参信息之前，还包括：通过图像识别获取所述测距图像中的农作物种类信息。

第二方面，本申请提供了一种农业小车的目标测距装置，包括至少一个控制处理器和用于与所述至少一个控制处理器通信连接的存储器；所述存储器存储有可被所述至少一个控制处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个控制处理器执行，以使所述至少一个控制处理器能够执行如上述所述的农业小车的目标测距方法。

第三方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，计算机可执行指令用于使计算机执行如上所述的农业小车的目标测距方法。

第四方面，本申请还提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，使计算机执行如上所述的农业小车的目标测距方法。